[发明专利]一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备

说明书

本申请公开了一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备，涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：获取包括道路元素的图像数据；依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。本申请可以提高道路元素信息的精度。

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备。

背景技术

目前地图的应用范围越来越广，因此，对地图数据的需求也越来越高。其中，道路元素(例如：限速指示牌、收费站指示牌、道路指示牌等)作为地图数据中重要数据。然而，目前道路元素的收集主要包括用户上报、采集车采集，以及基于众包的方案。且目前这些收集的方案均只能获取到道路元素的二维信息，这样导致道路元素的信息精度比较低。

发明内容

本申请提供一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备，以解决道路元素的信息精度比较低的问题。

第一方面，本申请提供一种道路元素信息获取方法，包括：

获取包括道路元素的图像数据；

依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；

将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。

由于本申请可以获取到道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息，从而可以提高道路元素信息的精度。

可选的，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：

依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；

获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；

依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。

该实施方式中，由于依据像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，这样可以提高像素点在摄像头坐标系中的三维位置信息的准确性。

可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：

依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。

该实施方式中，由于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。

可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：

依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。

该实施方式中，由于基于相对位置关系和所述定位信息，获取道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以进一步提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。

可选的，所述方法还包括：