[发明专利]踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人在审
申请号: | 202010195944.4 | 申请日: | 2020-03-19 |
公开(公告)号: | CN111267140A | 公开(公告)日: | 2020-06-12 |
发明(设计)人: | 程二亭;姚秀军;桂晨光 | 申请(专利权)人: | 北京海益同展信息科技有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00;B25J9/00 |
代理公司: | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人: | 孙宝海;袁礼君 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 踝关节 转动 机构 具有 骨骼 机器人 | ||
1.一种踝关节转动机构,其特征在于,包括:
第一连接件(10);
第二连接件(20);
转动轴(30),所述转动轴(30)包括第一轴段(31)和第二轴段(32),所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)为一体结构,所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)之间具有预设夹角;
其中,所述第一轴段(31)与所述第一连接件(10)相连接,且相互可转动地设置,所述第二轴段(32)与所述第二连接件(20)相连接,且相互可转动地设置。
2.根据权利要求1所述的踝关节转动机构,其特征在于,所述第一轴段(31)包括第一连接端(311)和第二连接端(312),所述第一连接件(10)分别与所述第一连接端(311)和所述第二连接端(312)相连接,所述第一轴段(31)位于所述第一连接件(10)之间;和/或,
所述第二轴段(32)包括第三连接端(321)和第四连接端(322),所述第二连接件(20)分别与所述第三连接端(321)和所述第四连接端(322)相连接,所述第二轴段(32)位于所述第二连接件(20)之间。
3.根据权利要求1所述的踝关节转动机构,其特征在于,所述踝关节转动机构还包括:
第一紧固连接件(40),所述第一紧固连接件(40)穿过所述第一连接件(10)后与所述第一轴段(31)相连接,以使所述第一连接件(10)通过所述第一紧固连接件(40)与所述第一轴段(31)相连接;
第二紧固连接件(50),所述第二紧固连接件(50)穿过所述第二连接件(20)后与所述第二轴段(32)相连接,以使所述第二连接件(20)通过所述第二紧固连接件(50)与所述第二轴段(32)相连接。
4.根据权利要求3所述的踝关节转动机构,其特征在于,所述第一轴段(31)上设置有供所述第一紧固连接件(40)穿设的第一穿设孔(313),所述第二轴段(32)上设置有供所述第二紧固连接件(50)穿设的第二穿设孔(323);
其中,所述第一紧固连接件(40)与所述第一穿设孔(313)过盈配合,所述第一连接件(10)与所述第一紧固连接件(40)相互可转动地设置;和/或,所述第二紧固连接件(50)与所述第二穿设孔(323)过盈配合,所述第二连接件(20)与所述第二紧固连接件(50)相互可转动地设置。
5.根据权利要求4所述的踝关节转动机构,其特征在于,所述第一紧固连接件(40)包括第一端帽(41)和第一连接柱(42),所述第一连接柱(42)上设置有第一凸起(421),所述第一凸起(421)与所述第一穿设孔(313)过盈配合;和/或,所述第二紧固连接件(50)包括第二端帽(51)和第二连接柱(52),所述第二连接柱(52)上设置有第二凸起(521),所述第二凸起(521)与所述第二穿设孔(323)过盈配合。
6.根据权利要求5所述的踝关节转动机构,其特征在于,所述第一凸起(421)沿所述第一连接柱(42)的轴向方向延伸,所述第一凸起(421)为多个,多个所述第一凸起(421)沿所述第一连接柱(42)周向方向设置;和/或,所述第二凸起(521)沿所述第二连接柱(52)的轴向方向延伸,所述第二凸起(521)为多个,多个所述第二凸起(521)沿所述第二连接柱(52)的周向方向设置。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的踝关节转动机构,其特征在于,所述第一穿设孔(313)具有第一底壁(314),所述第一紧固连接件(40)上设置有用于与第一拆卸件适配的第一螺纹孔(43),以在所述第一拆卸件旋进所述第一螺纹孔(43)内,直至与所述第一底壁(314)相接触,并继续旋进所述第一拆卸件直至所述第一紧固连接件(40)从所述第一穿设孔(313)内顶出;和/或,
所述第二穿设孔(323)具有第二底壁(324),所述第二紧固连接件(50)上设置有用于与第二拆卸件(60)适配的第二螺纹孔(53),以在所述第二拆卸件(60)旋进所述第二螺纹孔(53)内,直至与所述第二底壁(324)相接触,并继续旋进所述第二拆卸件(60)直至所述第二紧固连接件(50)从所述第二穿设孔(323)内顶出。
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