[发明专利]踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种踝关节转动机构，其特征在于，包括：

第一连接件(10)；

第二连接件(20)；

转动轴(30)，所述转动轴(30)包括第一轴段(31)和第二轴段(32)，所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)为一体结构，所述第一轴段(31)和所述第二轴段(32)之间具有预设夹角；

其中，所述第一轴段(31)与所述第一连接件(10)相连接，且相互可转动地设置，所述第二轴段(32)与所述第二连接件(20)相连接，且相互可转动地设置。

2.根据权利要求1所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一轴段(31)包括第一连接端(311)和第二连接端(312)，所述第一连接件(10)分别与所述第一连接端(311)和所述第二连接端(312)相连接，所述第一轴段(31)位于所述第一连接件(10)之间；和/或，

所述第二轴段(32)包括第三连接端(321)和第四连接端(322)，所述第二连接件(20)分别与所述第三连接端(321)和所述第四连接端(322)相连接，所述第二轴段(32)位于所述第二连接件(20)之间。

3.根据权利要求1所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述踝关节转动机构还包括：

第一紧固连接件(40)，所述第一紧固连接件(40)穿过所述第一连接件(10)后与所述第一轴段(31)相连接，以使所述第一连接件(10)通过所述第一紧固连接件(40)与所述第一轴段(31)相连接；

第二紧固连接件(50)，所述第二紧固连接件(50)穿过所述第二连接件(20)后与所述第二轴段(32)相连接，以使所述第二连接件(20)通过所述第二紧固连接件(50)与所述第二轴段(32)相连接。

4.根据权利要求3所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一轴段(31)上设置有供所述第一紧固连接件(40)穿设的第一穿设孔(313)，所述第二轴段(32)上设置有供所述第二紧固连接件(50)穿设的第二穿设孔(323)；

其中，所述第一紧固连接件(40)与所述第一穿设孔(313)过盈配合，所述第一连接件(10)与所述第一紧固连接件(40)相互可转动地设置；和/或，所述第二紧固连接件(50)与所述第二穿设孔(323)过盈配合，所述第二连接件(20)与所述第二紧固连接件(50)相互可转动地设置。

5.根据权利要求4所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一紧固连接件(40)包括第一端帽(41)和第一连接柱(42)，所述第一连接柱(42)上设置有第一凸起(421)，所述第一凸起(421)与所述第一穿设孔(313)过盈配合；和/或，所述第二紧固连接件(50)包括第二端帽(51)和第二连接柱(52)，所述第二连接柱(52)上设置有第二凸起(521)，所述第二凸起(521)与所述第二穿设孔(323)过盈配合。

6.根据权利要求5所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一凸起(421)沿所述第一连接柱(42)的轴向方向延伸，所述第一凸起(421)为多个，多个所述第一凸起(421)沿所述第一连接柱(42)周向方向设置；和/或，所述第二凸起(521)沿所述第二连接柱(52)的轴向方向延伸，所述第二凸起(521)为多个，多个所述第二凸起(521)沿所述第二连接柱(52)的周向方向设置。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的踝关节转动机构，其特征在于，所述第一穿设孔(313)具有第一底壁(314)，所述第一紧固连接件(40)上设置有用于与第一拆卸件适配的第一螺纹孔(43)，以在所述第一拆卸件旋进所述第一螺纹孔(43)内，直至与所述第一底壁(314)相接触，并继续旋进所述第一拆卸件直至所述第一紧固连接件(40)从所述第一穿设孔(313)内顶出；和/或，

所述第二穿设孔(323)具有第二底壁(324)，所述第二紧固连接件(50)上设置有用于与第二拆卸件(60)适配的第二螺纹孔(53)，以在所述第二拆卸件(60)旋进所述第二螺纹孔(53)内，直至与所述第二底壁(324)相接触，并继续旋进所述第二拆卸件(60)直至所述第二紧固连接件(50)从所述第二穿设孔(323)内顶出。