[发明专利]踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人

说明书

本公开涉及机器人技术领域，提出了一种踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人，踝关节转动机构包括第一连接件、第二连接件以及转动轴，转动轴包括第一轴段和第二轴段，第一轴段和第二轴段为一体结构，第一轴段和第二轴段之间具有预设夹角；其中，第一轴段与第一连接件相连接，且相互可转动地设置，第二轴段与第二连接件相连接，且相互可转动地设置。本公开的踝关节转动机构通过转动轴可以使得第二连接件以第一轴段和第二轴段为轴线相对于第一连接件转动，即通过一个部件同时实现了两个方向的自由度，结构简单。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人。

背景技术

现有技术中，外骨骼机器人脚踝处屈伸和旋内/旋外两个自由度是由上而下分开实现，即需要多个部件配合实现，设计较为复杂，占用较大空间，同时不利于外骨骼机器人的减重。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人。

根据本发明的第一个方面，提供了一种踝关节转动机构，包括：

第一连接件；

第二连接件；

转动轴，转动轴包括第一轴段和第二轴段，第一轴段和第二轴段为一体结构，第一轴段和第二轴段之间具有预设夹角；

其中，第一轴段与第一连接件相连接，且相互可转动地设置，第二轴段与第二连接件相连接，且相互可转动地设置。

在本发明的一个实施例中，第一轴段包括第一连接端和第二连接端，第一连接件分别与第一连接端和第二连接端相连接，第一轴段位于第一连接件之间；和/或，

第二轴段包括第三连接端和第四连接端，第二连接件分别与第三连接端和第四连接端相连接，第二轴段位于第二连接件之间。

在本发明的一个实施例中，踝关节转动机构还包括：

第一紧固连接件，第一紧固连接件穿过第一连接件后与第一轴段相连接，以使第一连接件通过第一紧固连接件与第一轴段相连接；

第二紧固连接件，第二紧固连接件穿过第二连接件后与第二轴段相连接，以使第二连接件通过第二紧固连接件与第二轴段相连接。

在本发明的一个实施例中，第一轴段上设置有供第一紧固连接件穿设的第一穿设孔，第二轴段上设置有供第二紧固连接件穿设的第二穿设孔；

其中，第一紧固连接件与第一穿设孔过盈配合，第一连接件与第一紧固连接件相互可转动地设置；和/或，第二紧固连接件与第二穿设孔过盈配合，第二连接件与第二紧固连接件相互可转动地设置。

在本发明的一个实施例中，第一紧固连接件包括第一端帽和第一连接柱，第一连接柱上设置有第一凸起，第一凸起与第一穿设孔过盈配合；和/或，第二紧固连接件包括第二端帽和第二连接柱，第二连接柱上设置有第二凸起，第二凸起与第二穿设孔过盈配合。

在本发明的一个实施例中，第一凸起沿第一连接柱的轴向方向延伸，第一凸起为多个，多个第一凸起沿第一连接柱周向方向设置；和/或，第二凸起沿第二连接柱的轴向方向延伸，第二凸起为多个，多个第二凸起沿第二连接柱的周向方向设置。

在本发明的一个实施例中，第一穿设孔具有第一底壁，第一紧固连接件上设置有用于与第一拆卸件适配的第一螺纹孔，以在第一拆卸件旋进第一螺纹孔内，直至与第一底壁相接触，并继续旋进第一拆卸件直至第一紧固连接件从第一穿设孔内顶出；和/或，

第二穿设孔具有第二底壁，第二紧固连接件上设置有用于与第二拆卸件适配的第二螺纹孔，以在第二拆卸件旋进第二螺纹孔内，直至与第二底壁相接触，并继续旋进第二拆卸件直至第二紧固连接件从第二穿设孔内顶出。