[发明专利]采血试管搬运AGV

权利要求书

1.采血试管搬运AGV，其特征在于：包括AGV小车和试管搬运装置，试管搬运装置设置在AGV小车的上方；

所述AGV小车包括：车体、设置在车体下方的主动轮和从动轮、设置在车体下方前后两侧的磁传感器；车体为中空的长方体，车体包括竖直设置的前后左右四个侧板、位于前后左右四个侧板下方的硬件布置板、位于前后左右四个侧板上方的顶板、以及位于硬件布置板和顶板之间的控制器布置板；

硬件布置板上设有射频识别阅读器、电池；控制器布置板上设有降压模块、电机驱动器、分线盒、主控制板；主动轮设置在硬件布置板的长度中心位置，主动轮的数量为2个，2个主动轮分别位于硬件布置板的宽度两边缘位置；每一个主动轮的内侧设均有电机，电机驱动器与驱动主动轮的电机相连接，降压模块与分线盒连接；

后侧板上设有第一紧急按钮、启动按钮、第一超声波模块、USB直通模块、开关AC01模块；前侧板上设有第二紧急按钮、第二超声波模块；

第一紧急按钮、第二紧急按钮、启动按钮与电池连接；第一超声波模块、第二超声波模块、USB直通模块、开关AC01模块、电机驱动器、降压模块、射频识别阅读器、电池均与主控制板电连接；

所述试管搬运装置包括：从下往上依次设置的底板、第一抬升板、中间板、第二抬升板、试管物料仓；底板、第一抬升板、中间板的四个角分别穿设有沿竖直方向布置的导向杆，导向杆的上下两端分别与中间板和底板固定连接，第一抬升板可活动地套设在导向杆上；底板的中心位置竖直设有梯形丝杆，梯形丝杆的上下两端分别与中间板和底板通过轴承安装连接；梯形丝杆上套设有丝杆螺母，丝杆螺母与第一抬升板的底面固定连接，第一抬升板可相对活动地套设在梯形丝杆上；底板上设有大电机固定板，大电机设置于大电机固定板的上方，大电机的输出轴穿过大电机固定板与主动同步带轮传动连接，梯形丝杆的下端与从动同步带轮传动连接，第一同步带张紧于主动同步带轮和从动同步带轮表面；从动同步带轮带动梯形丝杆和丝杆螺母作相对运动，从而带动第一抬升板沿竖直方向运动；

第一抬升板的上表面的设有四个呈矩形分布的升降杆，升降杆位于导向杆的内侧；升降杆的上下两端分别与第一抬升板和第二抬升板固定连接，中间板可活动地套设在升降杆上，第二抬升板能够随着第一抬升板沿竖直方向运动；

试管物料仓的左侧底面与第二抬升板的左侧顶面之间铰接；试管物料仓与第二抬升板之间设有凸轮机构，凸轮机构设置在试管物料仓的中部下方；凸轮机构包括电机、第一带轮、第二带轮、第二同步带、凸轮；电机设置在第二抬升板上，其输出轴与第一带轮传动连接；第一带轮通过第二同步带与第二带轮连接，第二带轮与凸轮传动连接；试管物料仓的底部设有与凸轮相抵触运动的滚子，凸轮与滚子相抵触运动时，试管物料仓进行倾倒试管的动作；试管物料仓处于水平位置时，滚子与凸轮的最小半径处贴合；试管物料仓的左侧设有用于倾倒试管的翻转板，翻转板的长度方向的两端通过销轴与试管物料仓铰接；翻转板与销轴固定连接，销轴的一端设有用于带动翻转板翻转的步进电机；光电开关、电机、步进电机、大电机均与主控制板电连接。

2.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述车体的前后两个侧板上设有防撞条。

3.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述硬件布置板上设有矩形通槽，射频识别阅读器设置在矩形通槽内。

4.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述主动轮悬挂安装于车体下方，从动轮为可调节高度的万向轮。

5.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述顶板的底面设有加强筋。

6.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述导向杆在第一抬升板与底板之间的部分设有光电开关，光电开关位于大电机的上方；第一抬升板上设有用于光电开光感应第一抬升板位置的挡片。

7.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述第一抬升板对应于大电机的位置设有用于避让大电机的避让缺口。

8.如权利要求1所述的采血试管搬运AGV，其特征在于：所述试管搬运装置的底板平行设置在所述AGV小车的顶板与控制器布置板之间，AGV小车的顶板开设有与第一抬升板相适配的安装缺口。