[发明专利]采血试管搬运AGV

说明书

采血试管搬运AGV，包括AGV小车和试管搬运装置，试管搬运装置设置在AGV小车的上方；AGV小车包括车体、设置在车体下方的主动轮和从动轮、设置在车体下方前后两侧的磁传感器；所述试管搬运装置包括从下往上依次设置的底板、第一抬升板、中间板、第二抬升板、试管物料仓；第一抬升板在竖直方向的抬升运动通过大电机驱动梯形丝杆来实现；试管物料仓的左侧底面与第二抬升板的左侧顶面之间铰接；试管物料仓与第二抬升板之间设有凸轮机构，试管物料仓的倾倒动作采用凸轮机构实现；试管物料仓的左侧设有用于倾倒试管的翻转板，翻转板的翻转动作采用电机直驱的方式实现。本发明能够实现采血试管的搬运以及自动化上下料，结构简单、便于使用。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及采血试管搬运AGV。

背景技术

随着自动化的不断提升，医院采血试管的自动化流水线逐渐出现。医院日常采血窗口人流量巨大，所以采血试管的消耗也极为迅速。目前已有专门的试管分拣机、试管传送带、试管贴标机等自动化设备提高采血效率，但缺乏实现采血试管的自动化上下料装置。

AGV是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。自上世纪50年代发展至今，AGV的引导技术已经多种多样，工业上多采用电磁引导，该方法引线隐蔽，不易破损，缺点是路径难以更改。磁带引导相比于电磁引导灵活性更好，铺设简单，易于更改扩展，同时具有控制方便，成本低的优点。

发明内容

为克服上述问题，本发明提供一种采血试管搬运AGV。

本发明采用的技术方案是：采血试管搬运AGV，包括AGV小车和试管搬运装置，试管搬运装置设置在AGV小车的上方；

所述AGV小车包括：车体、设置在车体下方的主动轮和从动轮、设置在车体下方前后两侧的磁传感器；车体为中空的长方体，车体包括竖直设置的前后左右四个侧板、位于前后左右四个侧板下方的硬件布置板、位于前后左右四个侧板上方的顶板、以及位于硬件布置板和顶板之间的控制器布置板；

硬件布置板上设有射频识别阅读器、电池；控制器布置板上设有降压模块、电机驱动器、分线盒、主控制板；主动轮设置在硬件布置板的长度中心位置，主动轮的数量为2个，2个主动轮分别位于硬件布置板的宽度两边缘位置；每一个主动轮的内侧设均有电机，电机驱动器与驱动主动轮的电机相连接，降压模块与分线盒连接；

后侧板上设有第一紧急按钮、启动按钮、第一超声波模块、USB直通模块、开关AC01模块；前侧板上设有第二紧急按钮、第二超声波模块；

第一紧急按钮、第二紧急按钮、启动按钮与电池连接；第一超声波模块、第二超声波模块、USB直通模块、开关AC01模块、电机驱动器、降压模块、射频识别阅读器、电池均与主控制板电连接；

所述试管搬运装置包括：从下往上依次设置的底板、第一抬升板、中间板、第二抬升板、试管物料仓；底板、第一抬升板、中间板的四个角分别穿设有沿竖直方向布置的导向杆，导向杆的上下两端分别与中间板和底板固定连接，第一抬升板可活动地套设在导向杆上；底板的中心位置竖直设有梯形丝杆，梯形丝杆的上下两端分别与中间板和底板通过轴承安装连接；梯形丝杆上套设有丝杆螺母，丝杆螺母与第一抬升板的底面固定连接，第一抬升板可相对活动地套设在梯形丝杆上；底板上设有大电机固定板，大电机设置于大电机固定板的上方，大电机的输出轴穿过大电机固定板与主动同步带轮传动连接，梯形丝杆的下端与从动同步带轮传动连接，第一同步带张紧于主动同步带轮和从动同步带轮表面；从动同步带轮带动梯形丝杆和丝杆螺母作相对运动，从而带动第一抬升板沿竖直方向运动；

第一抬升板的上表面的设有四个呈矩形分布的升降杆，升降杆位于导向杆的内侧；升降杆的上下两端分别与第一抬升板和第二抬升板固定连接，中间板可活动地套设在升降杆上，第二抬升板能够随着第一抬升板沿竖直方向运动；