[发明专利]基于机器视觉的自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于机器视觉的自动驾驶方法，所述方法包括：

获取待检测图像，并根据边缘检测提取所述待检测图像中的目标障碍物；

根据滤波预处理提取所述目标障碍物的图像轮廓；

根据椭圆检测算法对所述图像轮廓进行拟合，获取拟合椭圆以及所述拟合椭圆的数据信息；

根据所述拟合椭圆的数据信息，生成相应的避障指令以驱动车辆进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待检测图像，并根据边缘检测提取所述待检测图像中的目标障碍物之前，包括：

采集目标图像，根据预设尺寸对所述目标图像进行尺寸调整，得到所述待检测图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据滤波预处理提取所述目标障碍物的图像轮廓，包括：

对所述待检测图像进行明暗反转，并对待检测图像中的感兴趣区域进行灰度级扩展，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行二值化闭操作处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像进行中值滤波处理，并获取所述中值滤波处理之后的二值化图像中的块信息以获取所述目标障碍物的图像轮廓。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据椭圆检测算法对所述图像轮廓进行拟合，获取拟合椭圆以及所述拟合椭圆数据信息，包括：

获取所述图像轮廓中各个像素点的像素坐标；

对所述图像轮廓进行最小二乘椭圆拟合，得到拟合度最高的拟合椭圆；

根据所述像素坐标，获取所述拟合椭圆上对应的拟合像素点的坐标；

根据所述拟合像素点的坐标，获取所述拟合椭圆的数据信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述图像轮廓进行最小二乘椭圆拟合，得到拟合度最高的拟合椭圆之后，根据所述像素坐标，获取所述拟合椭圆上对应的拟合像素点的坐标之前，包括：

对所述拟合椭圆进行椭圆中心符合度检测，获取所述拟合椭圆的中心点；

获取所述图像轮廓的中心点，并将所述拟合椭圆的中心点与所述图像轮廓的中心点进行对比，获取对比结果；

判断所述对比结果是否符合预设条件；

若是，则进入根据所述像素坐标，获取所述拟合椭圆上对应的拟合像素点的坐标的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述对比结果是否符合预设条件之后，包括：

若所述比对结果不符合所述预设条件，则获取所述图像轮廓的边界数据，根据所述边界数据对所述图像轮廓的中心点进行调整，并返回获取所述图像轮廓中各个像素点的像素坐标的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据拟合椭圆的数据信息，生成相应的避障指令并发送至车辆驱动装置，包括：

获取车辆的车轮尺寸信息，根据所述拟合椭圆的数据信息以及所述车辆尺寸信息，生成相应的避障指令并发送至车辆驱动装置。

8.一种基于机器视觉的自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍物获取模块，用于获取待检测图像，并根据边缘检测提取所述待检测图像中的目标障碍物；

轮廓提取模块，用于根据滤波预处理提取所述目标障碍物的图像轮廓；

拟合模块，用于根据椭圆检测算法对所述图像轮廓进行拟合，获取拟合椭圆以及所述拟合椭圆的数据信息；

指令生成模块，用于根据所述拟合椭圆的数据信息，生成相应的避障指令以驱动车辆进行避障。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。