[发明专利]基于机器视觉的自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种基于机器视觉的自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取待检测图像，并根据边缘检测提取待检测图像中的目标障碍物；根据滤波预处理提取目标障碍物的图像轮廓；根据椭圆检测算法对图像轮廓进行拟合，获取拟合椭圆以及拟合椭圆的数据信息；根据拟合椭圆的数据信息，生成相应的避障指令以驱动车辆进行避障。上述方法，通过边缘检测和滤波预处理提取图像中的可疑坑洞，再通过椭圆检测算法对路面坑洞进行椭圆拟合和分析，再根据坑洞尺寸大小等级发送行驶指令，使车辆及时调整车速或行车轨迹，数据处理速度快且时效性高，达到了车辆安全行驶的目的。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种基于机器视觉的自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质和存储介质和存储介质。

背景技术

自动驾驶技术是目前汽车自动化技术发展的潮流，在自动驾驶中，路面状况的实时检测是其中一项非常关键的技术，其中机器学习方法由于判断准确性高成为研究的热点。但由于普通机器学习算法对处理器要求较高，处理速度较慢因而时效性较差，因此在实际项目中难以应用。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于机器视觉的自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质和存储介质和存储介质。

一种基于机器视觉的自动驾驶方法，方法包括：

获取待检测图像，并根据边缘检测提取待检测图像中的目标障碍物；根据滤波预处理提取目标障碍物的图像轮廓；根据椭圆检测算法对图像轮廓进行拟合，获取拟合椭圆以及拟合椭圆的数据信息；根据拟合椭圆的数据信息，生成相应的避障指令以驱动车辆进行避障。

上述方法，通过边缘检测和滤波预处理提取图像中的可疑坑洞，再通过椭圆检测算法对路面坑洞进行椭圆拟合和分析，再根据坑洞尺寸大小等级发送行驶指令，使车辆及时调整车速或行车轨迹，数据处理速度快且时效性高，达到了车辆安全行驶的目的。

一种基于机器视觉的自动驾驶装置，该装置包括：

障碍物获取模块，用于获取待检测图像，并根据边缘检测提取待检测图像中的目标障碍物；

轮廓提取模块，用于根据滤波预处理提取目标障碍物的图像轮廓；

拟合模块，用于根据椭圆检测算法对图像轮廓进行拟合，获取拟合椭圆以及拟合椭圆的数据信息；

指令生成模块，用于根据拟合椭圆的数据信息，生成相应的避障指令以驱动车辆进行避障。

上述装置，通过边缘检测和滤波预处理提取图像中的可疑坑洞，再通过椭圆检测算法对路面坑洞进行椭圆拟合和分析，再根据坑洞尺寸大小等级发送行驶指令，使车辆及时调整车速或行车轨迹，数据处理速度快且时效性高，达到了车辆安全行驶的目的。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

附图说明

图1为一个实施例中基于机器视觉的自动驾驶方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中基于机器视觉的自动驾驶方法的流程示意图；

图3为一个实施例中基于机器视觉的自动驾驶装置的结构框图；

图4为一个实施例中基于机器视觉的自动驾驶方法的流程示意图；

图5为拟合椭圆中心符合检测示意图；

图6为目标障碍物的图像轮廓符合度检测示意图；

图7为拟合椭圆轮廓符合度检测示意图；