[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明提供一种车辆控制系统，其为能够考虑车辆的行驶速度地改变物体的检测形态的新型系统。车辆控制系统包括车速取得装置、旋转式的LIDAR和控制装置。车速取得装置取得车辆的行驶速度。LIDAR使用激光取得车辆的周围信息。控制装置控制LIDAR的旋转动作。控制装置进行基于行驶速度设定旋转动作的周期的设定处理。在设定处理中，控制装置将行驶速度相对较高的情况下的周期设定为比行驶速度相对较低的情况下的周期长的周期。

技术领域

本公开涉及一种搭载有激光成像探测与测距器(LIDAR：Laser ImagingDetection and Ranging)的车辆的控制系统。

背景技术

美国专利申请公开第2018/0149732号说明书公开了一种搭载于车辆的激光成像探测与测距系统。该以往的系统具备旋转式的LIDAR。该LIDAR包括激光器、可动反射镜、旋转台和光检测器。激光器放射光。可动反射镜将自激光器放射的光(以下也称为“激光”)反射而照射于周围的环境。旋转台使可动反射镜旋转。光检测器检测在周围的环境反射的光。

以往的系统还具备控制器。该控制器基于光检测器的检测信息识别周围的物体。控制器在检测到物体的情况下，将旋转台的位置调整为沿检测到该物体的方向照射激光。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2018/0149732号说明书

发明内容

发明要解决的课题

采用上述以往的系统，在刚刚检测到物体后，以不同于该检测前的形态操作旋转台。因而，相比在检测的前后持续相同形态的操作的情况，能在较早的正时取得被检测到的物体的详细信息。但作为一般论，在车辆以高速行驶的情况下，要求迅速地取得该详细信息。因而，最好使初次检测的正时提前或在初次检测的正时取得详细信息。在该方案上，以往的系统有改进的余地。

本公开的1个目的在于，提供一种能够考虑车辆的行驶速度地改变物体的检测形态的新型系统。

用于解决课题的方案

本公开的第1方案是车辆控制系统。

所述系统包括车速取得装置、旋转式的激光成像探测与测距器和控制装置。

所述车速取得装置取得车辆的行驶速度。

所述激光成像探测与测距器使用激光取得所述车辆的周围信息。

所述控制装置控制所述激光成像探测与测距器的旋转动作。

所述控制装置进行依据所述行驶速度设定所述旋转动作的周期的设定处理。

在所述设定处理中，所述控制装置将所述行驶速度相对较高的情况下的所述周期，设定为比所述行驶速度相对较低的情况下的所述周期长的周期。

本公开的第2方案在第1方案的基础上，还具有以下的特征。

所述系统还包括位置信息取得装置和地图数据库。

所述位置信息取得装置取得所述车辆的位置信息。

所述地图数据库具有地图信息。

所述控制装置还基于所述行驶速度、所述位置以及地图信息，判定是否存在位于所述车辆的路径上且位于规定的检测区域内的停止线，

在判定为存在所述停止线的情况下，在所述设定处理中将所述周期设定为比判定为不存在所述停止线的情况短的周期。

本公开的第3方案在第1方案的基础上，还具有以下的特征。

所述系统还包括位置信息取得装置和地图数据库。