[发明专利]一种六轴驱控一体机

说明书

本发明涉及一种六轴驱控一体机，用于连接和控制伺服电机或是步进电机，包括壳体以及设置在壳体内的电路板，所述壳体为上盖板与下盖板组成的盒体，所述上盖板包括一体成型的一顶板、一前侧板和两侧板，所述下盖板包括一体成型的一底板和一后侧板。使用一个电路板既可以驱动6个步进电机，也可以驱动6个伺服电机；也可以驱动一部分步进电机，另外一部分驱动伺服电机；实现了使用一个电路板，可以将控制算法和驱动算法全部放进此电路板里。

技术领域

本发明涉及驱动控制技术领域，特别是一种六轴驱控一体机。

背景技术

对于市场上的不少应用(比如螺丝机，点胶机，焊接机，AGV小车，SCARA机器人等)，可以采用低压直流的6轴步进系统或者6轴伺服系统。其中对于6轴步进系统一般采用一个运动控制器，加上6个低压直流步进驱动器，以及6个步进电机的方式；其中运动控制器和每个步进驱动器之间通过外部连线实现连接；而每个步进驱动器通过动力线连接到步进电机的A+、A-、B+、B-上面。

对于市场上的低压直流6轴伺服系统，一般采用一个运动控制器，加上6个低压直流伺服驱动器，以及6个伺服电机的方式；其中运动控制器和每个伺服驱动器之间通过外部连线实现连接；而每个伺服驱动器通过动力线连接到伺服电机的U、V、W、GND上面；安装和线路连接复杂,6个电机运行起来后，会产生反电动势抬高母线电压的问题。目前市面上的六轴驱控一体柜机，都采用柜式结构；里面有很多个电路板；整体体积比较大。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种六轴驱控一体机，将6个低压直流驱动器的功能以及运动控制的功能都集成在同一个电路板上；实现一个电路板驱动六个电机(该6个电机可以全部为伺服电机；该6个电机也可以全部为步进电机；甚至可以一部分为伺服电机，余下为步进电机)。

本发明实施例中采用以下方案实现：提供一种六轴驱控一体机,包括壳体以及设置在壳体内的电路板，所述壳体为上盖板与下盖板组成的盒体，所述上盖板包括一体成型的一顶板、一前侧板和两侧板，两侧板的底部设置有向外翻折的压边，压边上开设有第一固定孔组，两侧板上横向阵列开设有散热孔，前侧板上横向排布有若干个用于安装接口的接口孔位，顶板的后侧边缘对称设置有定位凸部；所述下盖板包括一体成型的一底板和一后侧板，后侧板上水平方向等间距开设有若干个用于安装接口的接口孔位，后侧板的上部边缘开设有定位凹部；底板的上表面开设有第二固定孔组、第三固定孔组和第四固定孔组，底板的下表面设置有散热翅片；所述底板上表面开设有安装凹槽；

所述电路板包括双计算核心，以及分别与所述双计算核心连接的隔离电源电路、六个电机驱动电路、反电动势泄放电路、外部隔离输入电路、外部隔离输出电路、母线电压采集电路，每一个电机驱动电路模块连接一电机，用于连接和控制伺服电机或是步进电机。

本发明一实施例中，所述双计算核心包括TMS320F28375S型DSP芯片和XC6SLX16-2CSG324型的FPGA芯片，所述DSP芯片与所述FPGA芯片通过扩展总线连接；所述电机驱动电路包括第一H桥电路、第二H桥电路、第三H桥电路、第四H桥电路；FPGA芯片的E16管脚接出S1AP_H信号，FPGA芯片的G13管脚接出S1AP_L信号；FPGA芯片的H12管脚接出S1AN_H信号；FPGA芯片的D18管脚接出S1AN_L信号，FPGA芯片的D17管脚接出S1BP_H信号，FPGA芯片的G14管脚接出S1BP_L信号，FPGA芯片的F14管脚接出S1BN_H信号，FPGA芯片的C18管脚接出S1BN_L信号；