[发明专利]一种袋拾取机构以及袋拾取方法

权利要求书

1.一种袋拾取机构，其特征在于：包括机架，所述机架上通过驱动机构可上下移动的设置有滑块，滑块上安装有摆杆与吸盘架，所述摆杆的一端设置有摆动驱动件，摆杆的另一端通过摆杆转轴与滑块转动连接，所述吸盘架通过吸盘转轴与滑块转动连接，吸盘架上设置有吸盘，摆杆转轴与吸盘转轴通过同步带进行连接，所述机架上固定设置有滑槽板，滑槽板配合摆动驱动件设置有用于在滑块升降的过程中改变吸盘架方向的滑槽。

2.根据权利要求1所述的一种袋拾取机构，其特征在于：所述驱动机构为伺服电缸，伺服电缸的主体部分与机架固定连接，伺服电缸的滑座与所述滑块固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种袋拾取机构，其特征在于：所述摆动驱动件为凸轮轴承，凸轮轴承伸入至所述滑槽内。

4.根据权利要求1所述的一种袋拾取机构，其特征在于：所述滑槽包括下竖直槽部、上竖直槽部以及设置在下竖直槽部与上竖直槽部之间的弧形过渡槽部。

5.根据权利要求1所述的一种袋拾取机构，其特征在于：在所述滑块位于下极限位置的时候，所述吸盘呈竖直方向布置，在所述滑块位于上极限位置的时候，所述吸盘呈水平方向布置。

6.一种利用权利要求1-5任意一项所述的袋拾取机构的袋拾取方法，其特征在于：在滑块处于下极限位置的时候，吸盘朝向下方，对水平放置的包装袋进行吸取，随后在驱动机构的作用下，滑块上升，在上升的过程中，摆动驱动件在滑槽内沿着遇预设的轨迹移动，使得摆杆进行摆动，摆杆摆动的同时通过同步带带动吸盘架进行一定角度的转动，最终当滑块移动至上极限位置的时候，吸盘朝向水平方向，进而将包装袋由水平方向转变为竖直方向，并且移动到预设位置，利于下一工序的机械手进行夹取。