[发明专利]一种冰箱压机舱焊点智能检漏装置

权利要求书

1.一种冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：包括控制系统和传感与执行系统；

控制系统包括工控机、连接于工控机的PLC和机械臂控制器，PLC电连接于机械臂控制器；

传感与执行系统包括图像采集触发器、焊点图像采集器、机械臂触发器、机械臂、编码器和检漏设备；焊点图像采集器和机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，图像采集触发器与焊点图像采集器位置相对应，机械臂触发器与机械臂位置相对应；编码器设于生产线传动带上，检漏设备安装于机械臂末端；

图像采集触发器电连接于PLC，焊点图像采集器电连接于工控机，图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊点图像采集器位置处时产生焊点图像采集触发信号，PLC将触发信号发送至工控机，工控机触发焊点图像采集器动作；焊点图像采集器采集带有焊点位置的工件图像即焊点图像并输出至工控机；

工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊点进行识别并坐标系转换，将焊点相对于图像坐标系的位置信息转换为焊点相对于机械臂坐标系的位置信息并传输至机械臂控制器；

机械臂触发器电连接于PLC，机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达机械臂位置处时产生机械臂触发信号通过PLC传输至机械臂控制器控制机械臂动作；

编码器用于实时采集生产线运动状态并将生产线运行距离转换成脉冲信号发送至机械臂控制器使机械臂运动与生产线处于相对静止的状态；

机械臂控制器用于获取触发信号时根据脉冲信号和焊点相对于机械臂坐标系的位置信息输出控制机械臂运动的控制信号；

机械臂电连接于机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动检漏设备动作；

检漏设备电连接于工控机用于获取工控机的检测通断信号完成冰箱压机舱焊点检测，判断是否出现漏点并将漏点信息反馈至工控机。

2.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述检漏设备电连接于PLC；若出现漏点即检漏设备检测到冷媒浓度超过设备预设值，则通过IO端口将存在漏点信息反馈给工控机及PLC；PLC收到漏点信息后通过IO端口将该信号置零，防止影响下一焊点的检测。

3.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述传感与执行系统还包括扫码枪和设于扫码枪对应位置处的扫码枪触发器，扫码枪和扫码枪触发器均电连接于PLC，扫码枪电连接于工控机；扫码枪触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达扫码枪位置处时产生扫码触发信号，PLC根据扫码触发信号触发扫码枪动作；扫码枪对冰箱压机舱设备扫码并将采集的设备条码信息输出至工控机。

4.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述检漏设备包括检漏仪和连接于检漏仪的继电器，所述继电器电连接于工控机；其中，检漏仪的检漏头设于机械臂末端，所述继电器电连接于检漏仪的控制端；所述检漏仪采用德国INFICON Protec P3000氦吸枪检漏仪。

5.根据权利要求4所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述继电器与检漏仪的控制开关并联。

6.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述传感与执行系统还包括用于在焊点图像采集器动作时对设备进行照射的光源；所述光源电连接于PLC。

7.根据权利要求3所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述图像采集触发器、机械臂触发器和扫码枪触发器均为光电传感器。

8.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述工控机为超恩股份有限公司生产的工控机，型号为RCS-9000F GTX1080。

9.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述机械臂控制器由安川公司生产，型号为YCR1000。

10.根据权利要求1所述的冰箱压机舱焊点智能检漏装置，其特征在于：所述PLC的型号为西门子SMART。