[发明专利]列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法

权利要求书

1.一种列队行驶控制器，包括：

处理器，当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及

存储装置，存储用于执行所述列队行驶控制的信息，

其中所述处理器被配置为：

当所述切入车辆切入本车辆的前方时，基于所述本车辆的传感器信息执行所述列队行驶控制；以及

基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当所述切入车辆切出时，所述处理器基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的所述通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。

3.根据权利要求2所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器将基于所述传感器信息获取的距在所述本车辆的前方行驶的车辆的第一距离与基于所述通信信息中的全球定位系统即GPS信息获取的距在所述本车辆的前方行驶的车辆的第二距离进行比较，以判断在所述本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器基于所述通信信息中在所述本车辆的前方行驶的所述列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在所述本车辆的前方行驶的所述列队行驶车辆是否执行所述紧急制动。

5.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当在所述切入车辆在所述本车辆的前方行驶时基于所述通信信息判断所述列队行驶车辆执行所述紧急制动时，所述处理器执行所述本车辆的紧急制动。

6.一种车辆系统，包括：

通信装置，执行列队行驶车辆之间的通信；

感测装置，感测前方车辆的信息；以及

列队行驶控制器，当切入车辆切入本车辆的前方时，基于所述本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，

所述通信装置执行车辆到车辆通信，即V2V通信。

8.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，

所述感测装置感测所述前方车辆的位置、速度或相对距离中的至少一个。

9.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，

当所述切入车辆切出时，所述列队行驶控制器基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的所述通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。

10.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，

所述列队行驶控制器将基于所述传感器信息获取的距在所述本车辆的前方行驶的车辆的第一距离与基于所述通信信息中的GPS信息获取的距在所述本车辆的前方行驶的所述车辆的第二距离进行比较，以判断在所述本车辆的前方行驶的所述车辆是否是列队行驶的车辆。

11.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，

所述列队行驶控制器基于所述通信信息中在所述本车辆的前方行驶的所述列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在所述本车辆的前方行驶的所述列队行驶车辆是否执行所述紧急制动。

12.一种列队行驶控制方法，包括：

通过列队行驶车辆之间的通信，发送和接收列队行驶信息，所述列队行驶车辆包括本车辆；

感测前方车辆的信息；

当切入车辆切入所述本车辆的前方时，基于所述本车辆的传感器信息执行列队行驶控制；以及

基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。