[发明专利]列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法

说明书

本公开提供一种列队行驶控制器。该列队行驶控制器包括：处理器，被配置为当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及存储装置，被配置为存储用于执行列队行驶控制的信息。处理器被配置为当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制。处理器被配置为基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月23日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0116930的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法。

背景技术

列队行驶(platooning)是多个车辆在以特定间隔排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。当车辆列队行驶时，作为位于列队行驶队列的最前方的车辆的前导车辆(leading vehicle)可以控制跟随前导车辆的一个或多个跟随车辆(following vehicle)。前导车辆可以维持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以使用车辆到车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和状况的信息。列队行驶车辆可以使用从前方车辆接收的V2V通信信息和由装载到本(host)车辆中的传感器获取的传感器信息来执行车辆间距离控制和紧急制动控制。

参照图1的附图标记11，当切入车辆OV1切入跟随车辆FV2的前方时，由于切入车辆OV1，跟随车辆FV1的V2V通信信息和由跟随车辆FV2的传感器测量的跟随车辆FV1的传感器信息不同，因此跟随车辆FV2对于车辆控制而言是不稳定的。当切入车辆OV1切入时，跟随车辆FV2可以仅使用传感器信息而不使用V2V通信信息来执行列队行驶控制。当切入车辆OV1切出时，跟随车辆FV2可以再次使用跟随车辆FV1的V2V通信信息来执行列队行驶控制。

当跟随车辆FV2因为存在切入车辆OV1而仅使用传感器信息而不使用V2V通信信息来执行列队行驶控制时，如图1的附图标记12所示，当前导车辆LV执行紧急制动时切入车辆OV1执行紧急制动而停止时，跟随车辆FV2执行紧急制动的时间可能晚于切入车辆OV1执行紧急制动的时间。因此，存在跟随车辆FV2与切入车辆OV1很可能发生碰撞的风险。

发明内容

本公开的实施例可以解决现有技术中出现的上述问题，同时完好地保持现有技术所实现的优点。

本公开的实施例包括列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法。各种实施例描述了当切入车辆在列队行驶期间切入时用于执行安全的列队行驶控制的技术。

本公开的实施例提供一种列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法，该列队行驶控制器用于在切入车辆切入时基于传感器信息来执行车辆间距离控制，使用V2V通信信息判断紧急制动，并且当切入车辆切出时，基于通过V2V通信接收的GPS信息和传感器信息来判断前方列队行驶车辆的有效性，以提高列队行驶控制的安全性。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的实施例，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及存储装置，存储用于列队行驶控制的信息。当切入车辆切入本车辆的前方时，处理器可以基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

在实施例中，当切入车辆切出时，处理器可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。