[发明专利]机器人一体化行走模组及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人一体化行走模组，其特征在于，包括：

模壳(1)；

设于模壳(1)一面的无刷驱动组件(2)和行走轮组件(3)；以及

设于模壳(1)另一面的传动齿轮组件(4)；所述无刷驱动组件(2)的输出端穿过所述模壳(1)与所述传动齿轮组件(4)的输入端连接，所述传动齿轮组件(4)的输出端穿过所述模壳(1)与所述行走轮组件(3)连接。

2.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述模壳(1)包括一体成型的壳主体(11)、驱动承载部(12)、行走轮承载部(13)以及传动齿轮承载部(14)；所述驱动承载部(12)和行走轮承载部(13)设于所述壳主体(11)一面，所述传动齿轮承载部(14)设于所述壳主体(11)另一面；所述驱动承载部(12)和行走轮承载部(13)分别透过所述壳主体(11)与所述传动齿轮承载部(14)连通。

3.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述无刷驱动组件(2)包括无刷电机(21)；所述无刷电机(21)具有驱动轴(211)以及连接端子(212)；所述驱动轴(211)穿过所述模壳(1)与所述传动齿轮组件(4)的输入端连接。

4.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述行走轮组件(3)包括行走轮(31)；所述行走轮(31)的中心开设有输出轴连接扁位(311)；所述传动齿轮组件(4)的输出端穿过所述模壳(1)与所述输出轴连接扁位(311)连接。

5.根据权利要求4所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述行走轮(31)沿着自身外缘设置有连续的轮牙(312)。

6.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述传动齿轮组件(4)包括依次啮合连接的驱动齿轮件(41)、多级平行轴齿轮传动件(42)以及输出齿轮件(43)。

7.根据权利要求6所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述驱动齿轮件(41)具有驱动斜齿(411)。

8.根据权利要求6所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述输出齿轮件(43)包括输出轴(431)以及输出齿轮(432)；所述输出齿轮(432)套设于所述输出轴(431)，所述输出轴(431)的输出端与所述行走轮组件(3)扁位连接。

9.根据权利要求8所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述输出齿轮(432)的具有注塑包胶部(4321)，所述注塑包胶部(4321)套设于所述输出轴(431)，所述输出轴(431)对应所述注塑包胶部(4321)的位置开设有注塑扁位(4310)。

10.一种如权利要求1—9任一所述的机器人一体化行走模组的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

无刷驱动组件(2)驱动，并产生驱动力；

驱动力经传动齿轮组件(4)动力传动至行走轮组件(3)；

行走轮组件(3)进行行走。