[发明专利]机器人一体化行走模组及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种机器人一体化行走模组，其包括模壳、无刷驱动组件、行走轮组件及传动齿轮组件，无刷驱动组件和行走轮组件设于模壳一面，传动齿轮组件设于模壳另一面，无刷驱动组件的输出端穿过模壳与传动齿轮组件的输入端连接，传动齿轮组件的输出端穿过模壳与行走轮组件连接；本发明还揭示了一种机器人一体化行走模组控制方法。本申请通过将无刷驱动组件、行走轮组件及传动齿轮组件布局装配于一体化模壳内，获得一体化的行走模组，其空间体积小，重量轻，安装灵活方便，普适性高，且结构稳定性高，使用寿命长，此外以无刷驱动组件作为驱动源能够实现行走驱动的精确控制，且噪音小，一传动齿轮组件增大传动力，确保行走模组的行走动力。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人一体化行走模组及其控制方法。

背景技术

随着科技的发展，各个种类的智能机器人开始逐渐走进各个家庭，例如，智能扫地机器人。诸如智能扫地机器人在运行时，需要驱动电机控制滚轮执行行走任务，现有技术中的智能机器人的电机驱动模块、传动齿轮模块及行走滚轮模块是分开设置的，从而导致机器人行走模组的空间体积较大，且结构稳定性不足。

发明内容

针对现有技术的不足本发明提供一种机器人一体化行走模组及其控制方法。

本发明公开的一种机器人一体化行走模组包括：

模壳；

设于模壳一面的无刷驱动组件和行走轮组件；以及

设于模壳另一面的传动齿轮组件；无刷驱动组件的输出端穿过模壳与传动齿轮组件的输入端连接，传动齿轮组件的输出端穿过模壳与行走轮组件连接。

根据本发明一实施方式，模壳包括一体成型的壳主体、驱动承载部、行走轮承载部以及传动齿轮承载部；驱动承载部和行走轮承载部设于壳主体一面，传动齿轮承载部设于壳主体另一面；驱动承载部和行走轮承载部分别透过壳主体与传动齿轮承载部连通。

根据本发明一实施方式，无刷驱动组件包括无刷电机；无刷电机具有驱动轴以及连接端子；驱动轴穿过模壳与传动齿轮组件的输入端连接。

根据本发明一实施方式，行走轮组件包括行走轮；行走轮的中心开设有输出轴连接扁位；传动齿轮组件的输出端穿过模壳与输出轴连接扁位连接。

根据本发明一实施方式，行走轮沿着自身外缘设置有连续的轮牙。

根据本发明一实施方式，传动齿轮组件包括依次啮合连接的驱动齿轮件、多级平行轴齿轮传动件以及输出齿轮件。

根据本发明一实施方式，驱动齿轮件具有驱动斜齿。

根据本发明一实施方式，输出齿轮件包括输出轴以及输出齿轮；输出齿轮套设于输出轴，输出轴的输出端与行走轮组件扁位连接。

根据本发明一实施方式，输出齿轮的具有注塑包胶部，注塑包胶部套设于输出轴，输出轴对应注塑包胶部的位置开设有注塑扁位。

一种的机器人一体化行走模组的控制方法，包括以下步骤：

无刷驱动组件驱动，并产生驱动力；

驱动力经传动齿轮组件动力传动至行走轮组件；

行走轮组件进行行走。

本申请的有益效果在于：通过将无刷驱动组件、行走轮组件以及传动齿轮组件合理布局装配于一体化模壳内，获得一体化的行走模组，其空间体积小，重量轻，安装灵活方便，普适性高，而且结构稳定性高，使用寿命长，能保持长时间的稳定运行，此外以无刷驱动组件作为驱动源能够实现行走驱动的精确控制，且噪音小，一传动齿轮组件增大传动力，确保行走模组的行走动力。

附图说明