[发明专利]地图生成及车辆定位方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图生成方法，其中，包括：

创建地图定位图层，将所述地图定位图层划分为网格，确定所述地图定位图层的网格坐标；

获取基于道路面的第一正射图像的坐标和匹配至网格的网格坐标，将所述第一正射图像投影至所述地图定位图层，得到第二正射图像；

将所述第二正射图像划分，得到相应的图块和所述图块在所述网格中的相对坐标，所述图块的面积小于所述网格的面积；

对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块；

根据所述二值化的图块在所述网格中的相对坐标，将所述二值化的图块填充到相应的网格中，得到二值化的地图。

2.根据权利要求1所述的地图生成方法，其中，所述对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块，包括：

确定所述图块是否符合预设的分类条件，并将符合所述分类条件的图块填充第一像素值，以及将不符合所述分类条件的图块填充第二像素值。

3.根据权利要求2所述的地图生成方法，其中，所述将所述第二正射图像划分，得到相应的图块和所述图块在所述网格中的相对坐标，包括：

基于预设的划分方法，将所述第二正射图像划分为所述图块；

为所述图块设置在所述网格中的相对坐标。

4.根据权利要求3所述的地图生成方法，其中，所述基于预设的划分方法，将所述第二正射图像划分为所述图块，包括：

获取所述地图定位图层相应的矢量车道线数据；

根据所述矢量车道线数据，在所述地图定位图层上叠加相应的矢量车道线，并获取与所述矢量车道线相交的网格中的第二正射图像；

在所述第二正射图像中获取一包含所述矢量车道线的第一区域；

将所述第二正射图像在所述第一区域内的部分按照预设尺寸的划分单元划分，得到所述第一区域内的图块和所述第一区域外的图块。

5.根据权利要求4所述的地图生成方法，其中，所述对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块，包括：

确定所述第一区域内的图块是否符合预设的分类条件；

将所述第一区域内符合所述分类条件的图块填充第一像素值，并将所述第一区域内不符合所述分类条件的图块填充第二像素值；

将所述第一区域外的图块填充第二像素值。

6.根据权利要求2-5任一项所述的地图生成方法，其中，所述确定所述图块是否符合预设的分类条件，包括以下任意一种：

在所述图块的亮度值大于预设的亮度阈值时，所述图块符合分类条件，否则所述图块不符合所述分类条件；

在所述图块的亮度值大于相邻的图块的亮度平均值时，所述图块符合所述分类条件，否则所述图块不符合所述分类条件。

7.根据权利要求2-5任一项所述的地图生成方法，其中，还包括：

确定所述网格中二值化的图块的像素值是否均为所述第二像素值，如果是，则删除所述网格。

8.一种车辆定位方法，其中，包括：

获取所述车辆的轨迹点数据；

根据所述轨迹点数据获取相应的轨迹点的路面图像，并对所述路面图像进行透视变换处理，得到相应的路面正射图像；

将所述路面正射图像划分，得到相应的路面子图像和所述路面子图像在所述路面正射图像中的相对坐标，所述路面子图像的面积小于所述路面正射图像的面积；

对所述路面正射图像中的路面子图像进行二值化处理，得到二值化的路面子图像；

根据所述二值化的路面子图像在所述路面正射图像中的相对坐标，将所述二值化的路面子图像组合成二值化路面正射图像；

基于所述轨迹点数据中的位置信息，获取一包含相应的轨迹点的第二区域；

获取地图定位图层中与所述第二区域相交的网格，其中，所述地图定位图层包括：网格和相应的网格坐标；所述网格包括二值化的图块和所述图块在所述网格中的相对坐标；

匹配所述二值化的路面正射图像和所述网格中的二值化的图块，得到所述二值化的图块相应的匹配度；

获取匹配度最高的二值化的图块在所述网格中的网格坐标，作为所述车辆的位置信息。