[发明专利]地图生成及车辆定位方法、系统、设备及存储介质

说明书

地图生成及车辆定位方法、系统、设备及存储介质，所述地图生成方法包括：创建地图定位图层，将所述地图定位图层划分为网格，确定所述地图定位图层的网格坐标；获取基于道路面的第一正射图像的坐标和匹配至网格的网格坐标，将所述第一正射图像投影至所述地图定位图层，得到第二正射图像；将所述第二正射图像划分，得到相应的图块和所述图块在所述网格中的相对坐标；对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块；根据所述二值化的图块在所述网格中的相对坐标，将所述二值化的图块填充到相应的网格中，得到二值化的地图。采用上述方法可以提高地图数据的生成效率。

技术领域

本说明书实施例涉及地图数据处理技术领域，尤其涉及一种地图生成及车辆定位方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

目前，通常采用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)进行车辆定位和导航，为用户提供相关的驾驶信息。但是，GNSS的精度低、刷新周期长，远远不能满足用户的驾驶需求。因此，需要采用更多的传感器和更高精度的高精地图加以辅助，以实现行驶路网建设、车辆精确定位和行车路线动态显示等功能，优化用户的使用感受。

然而，高精地图虽可提供丰富、精确的道路环境信息，但相对地，用于高精地图的地图数据需求量庞大，且地图数据处理过程复杂，反而降低了地图数据的处理效率。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例一个方面，提供一种地图生成方法、系统、设备及存储介质，提高地图数据的处理效率。

本说明书实施例另一个方面，提供一种车辆定位方法、系统、设备及存储介质，实现地图定位图层的快速定位。

本说明书实施例提供了一种地图生成方法，包括：

创建地图定位图层，将所述地图定位图层划分为网格，确定所述地图定位图层的网格坐标；

获取基于道路面的第一正射图像的坐标和匹配至网格的网格坐标，将所述第一正射图像投影至所述地图定位图层，得到第二正射图像；

将所述第二正射图像划分，得到相应的图块和所述图块在所述网格中的相对坐标；

对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块；

根据所述二值化的图块在所述网格中的相对坐标，将所述二值化的图块填充到相应的网格中，得到二值化的地图。

可选地，所述对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块，包括：

确定所述图块是否符合预设的分类条件，并将符合所述分类条件的图块填充第一像素值，以及将不符合所述分类条件的图块填充第二像素值。

可选地，所述将所述第二正射图像划分，得到相应的图块和所述图块在所述网格中的相对坐标，包括：

基于预设的划分方法，将所述第二正射图像划分为所述图块；

为所述图块设置在所述网格中的相对坐标。

可选地，所述基于预设的划分方法，将所述第二正射图像划分为所述图块，包括：

获取所述地图定位图层相应的矢量车道线数据；

根据所述矢量车道线数据，在所述地图定位图层上叠加相应的矢量车道线，并获取与所述矢量车道线相交的网格中的第二正射图像；

在所述第二正射图像中获取一包含所述矢量车道线的第一区域；

将所述第二正射图像在所述第一区域内的部分按照预设尺寸的划分单元划分，得到所述第一区域内的图块和所述第一区域外的图块。

可选地，所述对所述网格中的图块进行二值化处理，得到二值化的图块，包括：