[发明专利]物体检测装置及方法

权利要求书

1.一种物体检测装置，构成为搭载在车辆，且具备：

视差图像获取部，构成为从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；

坐标导出部，构成为根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；

转向角获取部，构成为获取所述车辆的转向角信息；

行进预定区域导出部，构成为根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系中的所述车辆的行进预定区域；

提取部，构成为提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及

人判定部，构成为使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中所述人判定部构成为使最接近所述车辆的所述优先物体最优先而对所述图像上的所述物体的坐标进行所述人检测处理。

3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中所述行进预定区域导出部构成为所述车辆的速度越快则使所述行进预定区域在所述车辆的行进方向上越长。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的物体检测装置，其中所述行进预定区域导出部构成为所述车辆的速度越慢则使所述行进预定区域在所述车辆的车宽方向上越宽。

5.一种物体检测方法，利用构成为搭载在车辆的物体检测装置来检测物体，且具备以下步骤：

从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；

根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；

获取所述车辆的转向角信息；

根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系中的所述车辆的行进预定区域；提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及

使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。