[发明专利]物体检测装置及方法

说明书

本发明涉及一种物体检测装置及方法。物体检测装置构成为从由立体照相机拍摄的图像获取视差图像，根据视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置构成为根据转向角信息及叉车的尺寸信息导出世界坐标系中的行进预定区域。物体检测装置构成为提取世界坐标系中位于行进预定区域上的物体作为优先物体。物体检测装置构成为使优先物体比与优先物体不同的物体优先地进行是否为人的判定。

技术领域

本发明涉及一种物体检测装置及方法。

背景技术

在车辆等移动体搭载着用来检测人或障碍物等物体的物体检测装置。日本专利特开2017-151815号公报中所记载的物体检测装置将由摄像装置拍摄的图像分割为多个区域，以各区域为对象提取识别处理对象图像。物体检测装置对识别处理对象图像进行人检测处理。识别处理对象图像的提取基于亮度梯度或半转换等图像处理来进行。另外，区域的设定根据回转方向、回转速度、行驶方向及行驶速度的至少一个来设定。

在日本专利特开2017-151815号公报的技术中，进行人检测处理的区域大且物体检测装置的处理负荷大。

本发明的目的在于提供一种能够减轻处理负荷的物体检测装置。

发明内容

达成所述目的的一态样提供一种构成为搭载在车辆的物体检测装置。物体检测装置具备：视差图像获取部，构成为从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；坐标导出部，构成为根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；转向角获取部，构成为获取所述车辆的转向角信息；行进预定区域导出部，构成为根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系中的所述车辆的行进预定区域；提取部，构成为提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及人判定部，构成为使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。

达成所述目的的另一态样提供一种利用构成为搭载在车辆的物体检测装置来检测物体的方法。该方法具备以下步骤：从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；获取所述车辆的转向角信息；根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系的所述车辆的行进预定区域；提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。

附图说明

图1是搭载物体检测装置的叉车的立体图。

图2是叉车及监视装置的概略框图。

图3是表示第1图像的图。

图4是表示物体检测装置进行的处理的流程图。

图5是表示世界坐标系中的XY平面的物体的坐标的图。

图6是用来说明行进预定区域的导出方法的图。

图7是表示世界坐标系中的XY平面的物体与行进预定区域的位置关系的图。

具体实施方式

以下，对物体检测装置的一实施方式进行说明。

如图1所示，作为车辆的叉车10具备车体11、配置在车体11的前下部的2个驱动轮12、13、配置在车体11的后下部的2个转向轮14、及货物装卸装置16。驱动轮12、13在车宽方向离开而配置。2个转向轮14在车宽方向相邻地配置。2个转向轮14在车宽方向上配置在驱动轮12、13彼此之间的中央位置。当将相邻地配置的2个转向轮14视为1个转向轮14时，叉车10可视为三轮式的叉车。车体11具备设置在驾驶座位的上部的护面罩(head guard)15。在本实施方式的叉车10中，通过搭乘者的操作来进行行驶动作及货物装卸动作。