[发明专利]一种RV减速器及机器人

说明书

本发明公开了RV减速器及机器人，RV减速器包括输入轴和偏心轴，还包括连杆，所述输入轴的头部设有第一偏心部，所述偏心轴的头部设有第二偏心部，所述第一偏心部上套设有第一轴承，所述第二偏心部上套设有第二轴承，所述连杆的一端通过所述第一轴承连接所述输入轴，所述连杆的另一端通过所述第二轴承连接所述偏心轴。本RV减速器中输入轴与偏心轴采用轴承、连杆刚性连接，没有传动间隙，传动精度高，温升小，高速转动噪音小；轴承摩擦系数小，约为0.002，利于提升RV减速器的传动效率；传动结构简单、容易加工；无需高精度高硬度研磨齿轮，利于降低RV减速器的制造成本；工作磨损小、使用寿命长。

技术领域

本发明涉及关节减速器技术领域，尤其涉及一种RV减速器及机器人。

背景技术

现有机器人的关节减速器大部分采用RV减速器，如图1所示，现有RV减速器由连接在输入轴1上的输入齿轮20驱动从动齿轮21带动偏心轴2转动，偏心轴2转动带动摆线轮13摆动，实现摆线轮13与针齿12减速转动。由于输入齿轮20转速较高，一般有3000转/分，齿轮传动需要一定齿隙才能转动，因此现有的RV减速器传动精度并不是很高，且高速转动噪音较大，传动效率约为98％，另外现有的RV减速器还存在温升高的问题，需高精度高硬度研磨齿轮，生产成本高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种生产成本低的高精度RV减速器以及具有该RV减速器的机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种RV减速器，包括输入轴和偏心轴，还包括连杆，所述输入轴的头部设有第一偏心部，所述偏心轴的头部设有第二偏心部，所述第一偏心部上套设有第一轴承，所述第二偏心部上套设有第二轴承，所述连杆的一端通过所述第一轴承连接所述输入轴，所述连杆的另一端通过所述第二轴承连接所述偏心轴。

为了解决上述技术问题，本发明还采用以下技术方案：机器人，包括上述RV减速器。

本发明的有益效果在于：区别于现有技术RV减速器中输入轴与偏心轴齿轮传动，本RV减速器中输入轴与偏心轴采用轴承、连杆刚性连接，没有传动间隙，传动精度高，温升小，高速转动噪音小；轴承摩擦系数小，约为0.002，利于提升RV减速器的传动效率(约99.8％)；传动结构简单、容易加工；无需高精度高硬度研磨齿轮，利于降低RV减速器的制造成本；工作磨损小、使用寿命长。

附图说明

图1为现有技术的RV减速器的结构简化示意图；

图2为本发明实施例一的RV减速器的结构简化示意图；

图3为图2中细节A的放大图。

标号说明：

1、输入轴；2、偏心轴；3、连杆；4、第一偏心部；5、第二偏心部；6、第一轴承；7、第二轴承；8、第一端盖；9、第二端盖；10、肩部；11、壳体；12、针齿；13、摆线轮；14、第三轴承；15、封盖；16、第四轴承；17、第五轴承；20、输入齿轮；21、从动齿轮。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于：将输入轴与偏心轴之间的齿轮传动改进为轴承、连杆传动。

请参照图2和图3，一种RV减速器，包括输入轴1和偏心轴2，还包括连杆3，所述输入轴1的头部设有第一偏心部4，所述偏心轴2的头部设有第二偏心部5，所述第一偏心部4上套设有第一轴承6，所述第二偏心部5上套设有第二轴承7，所述连杆3的一端通过所述第一轴承6连接所述输入轴1，所述连杆3的另一端通过所述第二轴承7连接所述偏心轴2。