[发明专利]利用电机振荡的花键碰撞校正

权利要求书

1.一种利用外科缝合器的电机来避免外科缝合器中的花键碰撞的方法，所述方法包含：

通过所述电机使所述外科缝合器的砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述外科缝合器的砧座以第一振荡模式朝向和远离所述外科缝合器的外壳组件移动；

使所述砧座保持器在所述纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述砧座在所述第一振荡模式之后以第二振荡模式朝向和远离所述外壳组件移动；以及

使所述砧座保持器缩回，直到所述砧座在所述第二振荡模式之后相对于所述外壳组件处于夹持位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：使所述电机在使所述砧座保持器伸出第一距离和然后使所述砧座保持器缩回所述第一距离之间循环。

3.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：在使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡之前，使所述电机循环5到20个周期。

4.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机在使所述砧座保持器伸出第二距离和然后使所述砧座保持器缩回大于所述第二距离的第三距离之间循环。

5.根据权利要求4所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：在使所述砧座保持器缩回直到所述砧座处于所述夹持位置之前，使所述电机循环5到10个周期。

6.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机循环，循环周期数为在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡期间所述电机循环周期数的一半。

7.根据权利要求4所述的方法，其中所述第三距离等于所述第一距离。

8.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二距离是所述第三距离的一半。

9.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡可包括：使所述电机以0.25至5Hz的范围及其间的任何子范围的频率循环。

10.根据权利要求1所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：使所述电机循环，以使所述砧座保持器伸出第一时间段，然后使所述砧座保持器缩回第二时间段。

11.根据权利要求10所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机循环，以使所述砧座保持器伸出第三时间段，然后使所述砧座保持器缩回第四时间段，所述第四时间段大于所述第三时间段。

12.根据权利要求11,所述的方法，其中所述第三时间段是所述第四时间段的一半。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第四时间段等于所述第一时间段。

14.根据权利要求1所述的方法，其中使所述电机以所述第一振荡模式振荡并且使所述电机以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机以相同频率循环。

15.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡之前，检测所述外科缝合器的砧座组件的砧座花键是否与所述外科缝合器的所述外壳组件的外壳花键存在潜在的花键碰撞。

16.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：

在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡之后，检测所述外科缝合器的砧座组件的砧座花键是否与所述外科缝合器的所述外壳组件的外壳花键存在潜在的花键碰撞；以及

使所述砧座保持器以所述第一振荡模式重复振荡。