[发明专利]利用电机振荡的花键碰撞校正

说明书

本公开涉及利用电机振荡的花键碰撞校正。一种利用外科缝合器的电机来避免所述外科缝合器中的花键碰撞的方法包括：使所述外科缝合器的砧座保持器以第一振荡模式振荡；在所述第一振荡模式之后，使所述砧座保持器以不同于所述第一振荡模式的第二振荡模式振荡；以及在所述第二振荡模式之后，使所述砧座保持器缩回，直到所述外科缝合器的砧座相对于外壳组件处于夹持位置。使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：通过电机使所述砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述砧座朝向和远离所述外壳组件移动。使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述砧座朝向和远离所述外壳组件移动。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年3月28日提交的美国临时专利申请序列号62/825,191的权益和优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及圆形缝合装置，更具体地，涉及具有包括花键碰撞校正算法的电机的动力式圆形缝合装置。

背景技术

临床医师利用圆形缝合装置将一种或多种外科紧固件，例如缝钉或两件式紧固件施加到身体组织上，以将身体组织的各节段接合在一起和/或形成吻合。圆形缝合装置通常包括：钉仓或外壳组件，其支撑多排环形缝钉；砧座组件，其可操作地与钉仓组件相关联并具有环形阵列的缝钉接收凹口，用于提供可抵靠其形成多排环形缝钉的表面；以及环形刀片，其用于切割组织。

在典型的组织固定期间，将缝合装置的砧座组件定位在身体组织的一个节段内，并且将外壳组件和缝合装置的支撑外壳组件的主体部分定位在身体组织的相邻节段内。然后将砧座组件贴附到缝合装置的主体部分上，并且启动缝合装置，以使砧座组件接近外壳组件的钉仓，并将身体组织节段夹持在一起。

通常，砧座组件包括具有花键的砧座轴，所述花键与形成在外壳组件的外壳壳体内的花键匹配，以使砧座组件的缝钉形成凹口与外壳组件的钉仓的缝钉接收凹口对准。砧座轴上和外壳组件的外壳壳体上的花键包括限定顶点的左锥形端和右锥形端。当砧座组件的花键的右锥形端与外壳组件的左锥形端接合时(或当砧座组件的花键的左锥形端与外壳组件的右锥形端接合时)，转动砧座组件以允许砧座组件的花键从外壳组件的花键之间通过，从而使砧座组件与外壳组件对准。然而，如果砧座组件的一个花键的右锥形端与外壳组件的一个花键的右锥形端接合并且砧座组件的另一个花键的左锥形端与外壳组件的另一个花键的左锥形端接合，或者如果砧座组件和外壳组件的花键的顶点同时迎面相撞(即碰撞)，那么砧座组件和外壳组件的花键可能被损坏和/或砧座组件和外壳组件可能捆绑在一起，从而阻止砧座组件接近外壳组件，或者在缝合装置的击发期间可能发生缝钉的变形。

因此，仍然需要能够减轻或防止花键碰撞的圆形缝合装置，以更可靠地将砧座组件的缝钉成形凹口与外壳组件的钉仓的缝钉接收凹口对准。

发明内容

本公开总体上涉及在检测到花键碰撞时使得外科缝合器的砧座组件相对于外科缝合器的外壳组件振荡，以相对于外壳组件使砧座组件转动从而避免花键碰撞的方法。

在本公开的一方面，一种利用外科缝合器的电机来避免外科缝合器中的花键碰撞的方法，包括：使外科缝合器的砧座保持器以第一振荡模式振荡；在第一振荡模式之后，使砧座保持器以不同于第一振荡模式的第二振荡模式振荡；以及在第二振荡模式之后，使砧座保持器缩回，直到外科缝合器的砧座相对于外壳组件处于夹持位置。使砧座保持器以第一振荡模式振荡包括：通过电机使砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得砧座朝向和远离外壳组件移动。使砧座保持器以第二振荡模式振荡包括：通过电机使砧座朝向和远离外壳组件移动。