[发明专利]马达控制装置、操舵致动器用马达控制装置、操舵致动器系统

说明书

提供马达控制装置、操舵致动器用马达控制装置、操舵致动器系统。本发明的一个方式的马达控制装置对具有两个系统的角度传感器的三相马达进行驱动，其中，两个系统的角度传感器由第1角度传感器和第2角度传感器构成。马达控制装置具有控制部，该控制部对两个系统的角度传感器分别输出励磁信号，该两个系统的角度传感器将各自感应出的检测信号输入给该控制部，第1角度传感器的第1励磁信号的频率与第2角度传感器的第2励磁信号的频率不同。

技术领域

本发明涉及马达控制装置、操舵致动器用马达控制装置以及操舵致动器系统。

背景技术

以往，作为大型车辆的操舵系统，存在利用马达来对液压助力转向装置的液压进行控制的电动液压助力转向装置。近年来，期望大型车辆的自动驾驶和自动操舵。因此，操舵致动器系统利用操舵致动器(马达)使电动液压助力转向装置进行动作，由此进行自动操舵。由于需要针对操舵致动器系统的故障提高安全性，因此用于控制操舵致动器(马达)的马达控制装置需要冗余化。并且，马达控制装置检测马达旋转轴的角度而进行控制。作为冗余角度传感器，公知有两个系统的旋转变压器接近配置的角度传感器。(专利文献1)

专利文献1：日本特开2009-210281号公报

操舵致动器系统的马达控制装置从马达旋转轴的角度传感器接受角度信号，执行马达控制。因此，如果角度传感器发生故障，则无法取得角度信号，有可能给马达控制带来障碍，因此需要使角度传感器冗余化。在专利文献1的角度传感器中，两个旋转变压器接近配置，即使彼此非同步地励磁的两个励磁信号发生磁干涉，也能够维持较高的角度检测精度，但由于需要求取对旋转变压器输出进行采样的时机，因此存在为了维持较高的角度检测精度而结构变得复杂这一课题。

发明内容

本发明的一个方式的马达控制装置对具有两个系统的角度传感器的三相马达进行驱动，其中，两个系统的角度传感器由第1角度传感器和第2角度传感器构成。马达控制装置具有控制部，该控制部对两个系统的角度传感器分别输出励磁信号，该两个系统的角度传感器将各自感应出的检测信号输入给该控制部，第1角度传感器的第1励磁信号的频率与第2角度传感器的第2励磁信号的频率不同。

本发明的一个方式的操舵致动器用马达控制装置采用了上述马达控制装置作为使车辆的转向操作自动化的操舵致动器用的马达控制装置。

另外，本发明的一个方式的操舵致动器系统具有上述操舵致动器用马达控制装置。

根据本发明的例示的实施方式，在马达控制装置中，两个系统的角度传感器各自的励磁信号的频率不同，因此即使各自的励磁信号作为噪声而发生干涉，也能够根据各自的检测信号来简单地检测角度。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的包含操舵致动器用马达控制装置的操舵致动器系统的整体结构的图。

图2是示出图1所示的操舵致动器用的马达控制装置的详细结构的图。

图3是示出两个系统的角度传感器的概略结构的图。

图4A是示出第1系统的角度传感器的励磁信号和检测信号的图。

图4B是示出第2系统的角度传感器的励磁信号和检测信号的图。

图5是示出马达控制装置的角度计算的概略流程图的图。

图6A是示出模拟了马达控制装置在不进行滤波处理的情况下的角度计算误差的结果的图。

图6B是示出模拟了马达控制装置在进行带通滤波处理的情况下的角度计算误差的结果的图。

图6C是示出模拟了马达控制装置在带通滤波之后进行了带阻滤波处理的情况下的角度计算误差的结果的图。

标号说明