[发明专利]一种激光测距传感器光束中心水平调整装置及调整方法

说明书

本申请提供了一种激光测距传感器光束中心水平调整装置及调整方法，该调整装置包括可移动的机器人本体、设置在所述机器人本体上的激光测距传感器、调节机构、标定面板、成像采集装置和处理显示设备，所述调节机构设置在所述机器人本体和所述激光测距传感器之间，用于微调所述激光测距传感器的安装位置；所述标定面板、成像采集装置和处理显示设备共同组成了光束中心是否水平的标定系统，用来检测安装在所述机器人本体上的激光测距传感器发射的光束中心是否水平，通过所述调节机构与标定系统配合，能够使激光测距传感器的发射与接收光束中心置于水平，进而保证机器人本体定位、建图、路径规划的准确性。

技术领域

本申请涉及激光测距传感器领域，尤其涉及一种激光测距传感器光束中心水平调整装置及调整方法。

背景技术

随着人工智能技术发展，机器人本体智能化程度越来越高，尤其是可自主路径规划行走的移动机器人本体逐渐应用于各种生活场景。激光测距传感器已成为

机器人本体行走避障的关键部件，通过激光光束中心与目标物之间的发射与接收进行精确测距，精确扫描周围物理环境并反馈给机器人本体处理系统进行定位建图及路径执行规划。

如图1所示，目前市面上激光测距传感器均存在上下一定程度上的俯仰角θ，并且不同的激光测距传感器的俯仰角存在差异。由于激光测距传感器都是直接安装于机器人本体上，在安装的过程中，常常无法保证激光测距传感器射出的光速的中心位于水平面内，从而直接影响机器人本体定位、建图、路径规划的准确性。

发明内容

鉴于目前安装于机器人本体上的激光测距传感器存在的上述不足，本申请提供一种激光测距传感器光束中心水平调整装置，能够使激光测距传感器的发射与接收光束中心置于水平。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

一种激光测距传感器光束中心水平调整装置，包括

机器人本体，所述机器人本体可移动；

激光测距传感器，所述激光测距传感器设置在所述机器人本体上；

调节机构，所述调节机构设置在所述机器人本体和所述激光测距传感器之间，用于微调所述激光测距传感器的安装位置；

标定面板，所述标定面板竖直设置且与所述机器人本体在水平方向间隔预设距离，所述标定面板上设有基准成像，所述基准成像用于指示所述激光测距传感器发出的光束中心置于水平时成像的基准位置；

成像采集装置，所述成像采集装置设置在所述标定面板的前方且避开所述激光测距传感器发射的光束中心，用于采集所述激光测距传感器发射并形成于所述标定面板上的实时成像；

处理显示设备，所述处理显示设备主要包括处理设备与显示设备，所述处理设备与所述成像采集装置和显示设备通信连接，所述处理设备用于分析处理所述实时成像与所述基准成像之间的差值是否落入预设误差范围，并通过所述显示设备反馈分析结果。

优选的，所述调节机构包括：

连接板，所述连接板与所述机器人本体固定连接，所述连接板上设有第一安装位，所述第一安装位上设有第一螺纹安装孔；

安装支架，所述安装支架与所述第一安装位配合设置，所述安装支架设有与所述第一螺纹安装孔相配合的第二螺纹安装孔，所述安装支架设有第二安装位，所述激光测距传感器与第二安装位固定连接；

弹性调节件，所述弹性调节件设置在所述第一螺纹安装孔和所述第二螺纹安装孔之间，且所述弹性调节件上设有通孔；

锁紧螺钉，所述锁紧螺钉的下端穿过所述第二螺纹安装孔、所述通孔和所述第一螺纹安装孔，将所述安装支架和所述连接板固定连接。

优选的，所述弹性调节件为橡胶圈。