[发明专利]调整机器人装置的动作的动作调整装置及动作调整方法

权利要求书

1.一种动作调整装置，其调整包含机器人的机器人装置的动作，其特征在于，所述动作调整装置具备：

高速摄像机，其配置成拍摄机器人以及与机器人的动作对应地进行动作的设备中的至少一方；以及

控制装置，其控制机器人以及所述设备的动作，并且接收利用所述高速摄像机拍摄到的图像，

所述控制装置包含以预先规定的控制周期向机器人发出动作指令的动作控制部和存储机器人及所述设备的动作程序的存储部，

所述高速摄像机形成为能够以与所述控制周期一致的时间间隔拍摄图像，

所述控制装置包含：

图像处理部，其进行以与所述控制周期一致的时间间隔拍摄的图像的处理；

判定部，其基于所述图像处理部的处理结果判定机器人的动作以及所述设备的动作中的至少一方的动作是否是预先规定的动作；以及

修正部，其修正动作程序中所含的指令句，

当所述判定部判定为机器人的动作以及所述设备的动作中的至少一方的动作不是预先规定的动作时，修正部修正动作程序中所含的指令句以使机器人的动作以及所述设备的动作成为预先规定的动作。

2.根据权利要求1所述的动作调整装置，其特征在于，

所述设备是安装在机器人上的作业工具，

所述存储部存储机器人到达目标位置时作业工具开始动作的目标时期的判定范围，

所述高速摄像机在机器人到达目标位置时拍摄作业工具，

所述图像处理部基于以与所述控制周期相同的时间间隔拍摄的图像检测作业工具开始动作的时期，

所述判定部判定通过所述图像处理部检测出的作业工具开始动作的时期是否脱离目标时期的判定范围，

当作业工具开始动作的时期脱离了目标时期的判定范围时，修正部基于目标时期的判定范围与通过所述图像处理部检测出的作业工具开始动作的时期的差修正动作程序中作业工具开始动作的时期的指令句。

3.根据权利要求1所述的动作调整装置，其特征在于，

所述设备是安装在机器人上的作业工具，

所述存储部存储用于作业工具进行动作的机器人到达的目标位置和机器人停止动作时的作业工具的振动量的判定范围，

所述高速摄像机在机器人到达目标位置时拍摄机器人以及作业工具中的至少一方，

所述图像处理部基于以与所述控制周期相同的时间间隔拍摄的图像检测机器人到达目标位置后的作业工具的振动量，

所述判定部判定通过所述图像处理部检测出的作业工具的振动量是否脱离振动量的判定范围，

当作业工具的振动量脱离了振动量的判定范围时，修正部修正动作程序中用于机器人停止的减速的加速度的指令句。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的动作调整装置，其特征在于，

所述控制装置在修正部修正了动作程序的指令句后实施与上一次相同的机器人及所述设备的动作，

所述高速摄像机以与所述控制周期一致的时间间隔拍摄图像，

所述判定部基于所述图像处理部的处理结果判定机器人的动作以及所述设备的动作中的至少一方的动作是否是预先规定的动作。

5.一种动作调整装置，其调整包含机器人的机器人装置的动作，其特征在于，所述动作调整装置具备：

高速摄像机，其配置成拍摄机器人以及与机器人的动作对应地进行动作的设备中的至少一方；以及

控制装置，其控制机器人以及所述设备的动作，并且接收利用所述高速摄像机拍摄到的图像，

所述控制装置包含以预先规定的控制周期向机器人发出动作指令的动作控制部和存储机器人及所述设备的动作程序的存储部，

所述高速摄像机形成为能够以与所述控制周期一致的时间间隔拍摄图像，

所述控制装置包含：

图像处理部，其进行以与所述控制周期一致的时间间隔拍摄的图像的处理；

判定部，其基于所述图像处理部的处理结果判定机器人是否到达用于开始所述设备的动作的目标位置；以及

指令部，其向动作控制部发出动作的指令，

当所述判定部判定为机器人到达目标位置时，指令部向动作控制部发出开始所述设备的动作的指令。

6.一种动作调整方法，其基于利用高速摄像机拍摄到的图像调整机器人装置的动作，其特征在于，

机器人装置包含机器人以及与机器人的动作对应地进行动作的设备，

所述高速摄像机形成为能够以与向机器人发出动作指令的控制周期一致的时间间隔拍摄图像，

所述动作调整方法包含：

所述高速摄像机以与所述控制周期一致的时间间隔拍摄机器人以及所述设备中的至少一方的拍摄工序；

进行利用所述高速摄像机拍摄到的图像的处理的图像处理工序；

基于处理图像的处理结果判定机器人的动作以及所述设备的动作中的至少一方的动作是否是预先规定的动作的判定工序；以及

修正动作程序中所含的指令句的修正工序，

当在判定工序中判定为机器人的动作以及所述设备的动作中的至少一方的动作不是预先规定的动作时，在修正工序中修正动作程序中所含的指令句以使机器人的动作以及所述设备的动作成为预先规定的动作。