[发明专利]调整机器人装置的动作的动作调整装置及动作调整方法

说明书

本发明提供调整机器人装置的动作的动作调整装置及调整机器人装置的动作的动作调整方法。动作调整装置具备配置成拍摄机器人以及机械手的摄像机。机器人控制装置包含以预先规定的控制周期向机器人发出动作指令的动作控制部。摄像机以与控制周期一致的时间间隔拍摄图像。机器人控制装置的判定部基于图像处理部的图像的处理结果判定机械手的动作是否适当。当判定部判定为机械手的动作不适当时，机器人控制装置的修正部修正动作程序中所含的指令句以使机械手的动作成为适当的动作。

技术领域

本发明涉及调整机器人装置的动作的动作调整装置及调整机器人装置的动作的动作调整方法。

背景技术

在具备机器人的机器人装置中，通过在机器人上安装与作业相应的作业工具，能够进行各种作业。能够通过机器人的动作与作业工具的动作协作来进行作业。例如，能够在机器人到达预先规定的位置后通过机械手握持或释放工件。

基于预先制作的动作程序来驱动机器人及作业工具。存在当基于动作程序驱动机器人装置时机器人装置实施与所期望的动作稍微不同的动作的情况。例如，存在预先规定的时刻的机器人的位置及姿势稍微偏离期望的位置及姿势的情况。操作者能够通过观察实际驱动机器人时的状态来修正机器人装置的动作。

已知在现有技术中将用于监视机器人的动作的摄像机配置在机器人装置中(例如，日本特开2011-19058号公报)。通过处理利用摄像机拍摄到的图像，能够检测出机器人的位置及姿势。例如，已知如下控制：拍摄实际正在驱动的机器人并检测机器人的实际的位置及姿势，从而检测机器人的动作的异常或修正机器人的位置及姿势(例如，日本特开昭60-16386号公报以及特开昭61-118810号公报)。

或者，存在配置在机器人的周围的外围设备根据机器人的动作来进行动作的情况。这种情况下，已知基于利用摄像机拍摄到的图像来控制外围设备的动作以适当地进行机器人的动作和外围设备的动作(例如，日本特开2011-154656号公报)。

发明内容

发明所要解决的课题

近年来，为了提高生产产品的效率而谋求机器人的动作的高速化。在机器人的动作速度慢的情况下，操作者能够通过目视来观察机器人的动作。但是，很难通过目视确认高速驱动的机器人的动作。因此，在驱动了机器人装置时，操作者很难判定机器人装置的动作是否适当。另外，在未按照期望实施机器人装置进行的作业时，很难进行机器人及作业工具等设备的动作的调整。

例如，存在机器人装置进行将工件从一个位置搬运到其他位置的作业的情况。机器人装置通过利用机械手握持工件并驱动机器人能够搬运工件。在利用机械手握持工件时，若开始机械手的驱动的时期较早，则存在无法以期望的状态握持工件的情况。或者，在机械手释放工件时，若在机器人到达目标位置前机械手开始驱动，则有可能抛出工件。

因此，需要根据驱动机器人的状态来调整开始机械手的驱动的时期。但是，很难确认高速动作的机器人的状态。如此，存在具备机器人的机器人装置的动作的调整困难的情况。

用于解决课题的方法

本公开的第1方式的动作调整装置调整包含机器人的机器人装置的动作。动作调整装置具备配置成拍摄机器人以及与机器人的动作对应地进行动作的设备中的至少一方的高速摄像机。动作调整装置具备控制机器人以及设备的动作并且接收利用高速摄像机拍摄到的图像的控制装置。控制装置包含以预先规定的控制周期向机器人发出动作指令的动作控制部和存储机器人及设备的动作程序的存储部。高速摄像机形成为能够以与控制周期一致的时间间隔拍摄图像。控制装置包含进行以与控制周期一致的时间间隔拍摄的图像的处理的图像处理部。控制装置包含基于图像处理部的处理结果判定机器人的动作以及设备的动作中的至少一方的动作是否是预先规定的动作的判定部。控制装置包含修正动作程序中所含的指令句的修正部。当判定部判定为机器人的动作以及设备的动作中的至少一方的动作不是预先规定的动作时，修正部修正动作程序中所含的指令句以使机器人的动作以及设备的动作成为预先规定的动作。