[发明专利]智能驾驶车辆定位方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取所述车辆的第一定位信息，所述点云数据和所述第一定位信息对应的采集位置相同；

对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息，所述第一路沿信息中包括路沿上的一个或者多个位置点的坐标信息；所述路沿是指高出地面预设高度的道路边界；

从高精地图中获取与所述第一定位信息对应的第二路沿信息；

对所述第一路沿信息和所述第二路沿信息进行位置点匹配，得到配准参数；

对所述配准参数进行滤波，得到滤波后的配准参数；

根据所述滤波后的配准参数对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括多条扫描线，每条扫描线上包括多个激光点；所述对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息，包括：

根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，一条扫描线上的特征点包括该条扫描线与路沿的交点位置对应的激光点；

根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每条扫描线为环形扫描线；所述根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，包括：

采用预设长度的窗口沿每条扫描线进行滑动，对落入所述窗口的中心点左侧的激光点拟合得到第一直线，对落入所述窗口的中心点右侧的激光点拟合得到第二直线；

若所述第一直线和所述第二直线之间的夹角大于或者等于预设角度，则将所述窗口的中心点处对应的激光点作为特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息，包括：

针对每条扫描线上的每个第一特征点，依次查找其他扫描线上与所述第一特征点满足预设位置关系的第二特征点，并将查找到的所述第二特征点与所述第一特征点串联起来；

若被串联的特征点数量大于或者等于预设阈值，则根据被串联的特征点，获取第一路沿信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第一定位信息，包括：

通过所述车辆的全球定位系统GPS传感器，获取所述车辆的第一定位信息；

或者，

通过所述车辆的GPS传感器和惯性测量单元IMU传感器，获取所述车辆的第一定位信息。

6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取所述车辆的第一定位信息，所述点云数据和所述第一定位信息对应的采集位置相同；

检测模块，用于对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息，所述第一路沿信息中包括路沿上的一个或者多个位置点的坐标信息；所述路沿是指高出地面预设高度的道路边界；

修正模块，用于从高精地图中获取与所述第一定位信息对应的第二路沿信息；

对所述第一路沿信息和所述第二路沿信息进行位置点匹配，得到配准参数；

对所述配准参数进行滤波，得到滤波后的配准参数；

根据所述滤波后的配准参数对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述点云数据包括多条扫描线，每条扫描线上包括多个激光点；所述检测模块具体用于：

根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，一条扫描线上的特征点包括该条扫描线与路沿的交点位置对应的激光点；

根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息。