[发明专利]智能驾驶车辆定位方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种车辆定位方法、装置及设备，涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及定位技术领域。本申请公开的技术方案包括：获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取车辆的第一定位信息；对点云数据进行检测得到第一路沿信息；根据第一路沿信息，对第一定位信息进行修正，得到车辆的第二定位信息。上述过程中，通过利用激光传感器采集到的点云数据检测得到的路沿信息，对第一定位信息进行修正，可以提高车辆定位精度。另外，上述过程不需要依赖激光传感器的反射值地图，可适用于大多数型号的激光传感器，扩展性佳。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及设备。

背景技术

定位技术是智能驾驶领域的关键技术，它可以为感知、决策规划等提供准确的车辆位置。

现有技术中，通过车辆中设置的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)传感器来定位车辆位置，或者，通过惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)传感器和GPS传感器来定位车辆位置。然而，由于GPS信号受天气、遮挡等环境因素影响较大，而IMU并不适合长时间的航迹推算，因此，采用上述定位方式获取的车辆定位结果的精度较低。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置及设备，用以提高车辆定位结果的精度。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：获取车辆中的激光传感器采集得到的道路的点云数据，以及获取所述车辆的第一定位信息，所述点云数据和所述第一定位信息对应的采集位置相同；对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息；根据所述第一路沿信息，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。

该方案中，通过利用激光传感器采集到的点云数据检测得到的路沿信息，对第一定位信息进行修正，可以提高车辆定位精度。另外，上述过程不需要依赖激光传感器的反射值地图，可适用于大多数型号的激光传感器，扩展性佳。

一种可能的实现方式中，所述根据所述第一路沿信息，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息，包括：从高精地图中获取与所述第一定位信息对应的第二路沿信息；根据所述第一路沿信息和所述第二路沿信息之间的关系，对所述第一定位信息进行修正，得到所述车辆的第二定位信息。

该实现方式中，通过将点云数据中检测得到的第一路沿信息与高精地图中获取的第二路沿信息进行配准，得到配准结果，并根据配准结果对第一定位信息进行修正，使得对第一定位信息的修正结果更加精确，能够进一步提高车辆定位结果的精度。

一种可能的实现方式中，所述点云数据包括多条扫描线，每条扫描线上包括多个激光点；所述对所述点云数据进行检测得到第一路沿信息，包括：根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，一条扫描线上的特征点包括该条扫描线与路沿的交点位置对应的激光点；根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息。

一种可能的实现方式中，每条扫描线为环形扫描线；所述根据每条扫描线上的激光点之间的位置关系，获取该条扫描线上的特征点，包括：采用预设长度的窗口沿每条扫描线进行滑动，对落入所述窗口的中心点左侧的激光点拟合得到第一直线，对落入所述窗口的中心点右侧的激光点拟合得到第二直线；若所述第一直线和所述第二直线之间的夹角大于或者等于预设角度，则将所述窗口的中心点处对应的激光点作为特征点。

一种可能的实现方式中，所述根据所述多条扫描线上的特征点之间的位置关系，获取第一路沿信息，包括：针对每条扫描线上的每个第一特征点，依次查找其他扫描线上与所述第一特征点满足预设位置关系的第二特征点，并将查找到的所述第二特征点与所述第一特征点串联起来；若被串联的特征点数量大于或者等于预设阈值，则根据被串联的特征点，获取第一路沿信息。

该实现方式中，通过采用特征点串联的方式进行上述的递归查找过程，能够剔除扫描线中的噪声特征点，保证了获取到的第一路沿信息的准确性。