[发明专利]涂敷机器人

说明书

本发明提供一种对汽车车身(90)涂敷底漆的涂敷机器人(10)。涂敷机器人(10)具备：底漆的涂敷装置(20)、相机(40)、控制器(60)、用于防止底漆滴落下来的盖(30)、用于回收该盖(30)的盖装卸装置(50)、以及臂部(12)。相机(40)与安装有盖(30)的状态下的涂敷装置(20)一起通过臂部(12)的动作而进行移动，来对车身(90)的特定部位的位置进行检测。涂敷装置(20)在盖(30)被拆卸下之后，朝向由控制器(60)所确定的车身(90)的涂敷位置涂敷底漆。盖装卸装置(50)使盖保持部(51)朝向车身(90)移动，来回收盖(30)。

技术领域

本发明涉及一种对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂的涂敷机器人。

背景技术

以往，作为对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂的涂敷机器人，存在有日本特开平5-97077号所示那样的涂敷机器人。

日本特开平5-97077号的涂敷机器人是在汽车组装线中朝向车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆的机器人。日本特开平5-97077号的涂敷机器人配设于：用于朝车身前部的前窗玻璃的安装部涂敷底漆的底漆涂敷工位，在涂装线上对车身的前窗玻璃的安装部进行涂装，并输送到底漆涂敷工位的规定位置，然后再朝向该车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆。

在现有的汽车组装线中，在车身上安装了仪表板单元等内饰品之后，再朝向车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆，所以，在进行底漆的涂敷作业时，需要通过人手来极其慎重地进行涂敷作业，以便底漆不会滴落到内饰品上。因而，在日本特开平5-97077号的汽车组装方法中，在朝向车身上安装内饰品之前，先进行底漆的涂敷作业，由此不会使将底漆附着到内饰品上而将其弄脏，从而能够朝向车身的前窗玻璃的安装部迅速地涂敷底漆，并能够自动地进行涂敷作业。

发明内容

然而，在日本特开平5-97077号的汽车组装方法中，存在如下问题：当将刷子从车身的侧方移动到车身的前窗玻璃的安装部(在车身中开始进行底漆的涂敷的位置)时，底漆会从刷子滴落附着到前窗玻璃的安装部以外的部分，从而将车身弄脏。因而，如日本特开平5－97077号的汽车组装方法那样，在利用涂敷机器人自动地进行底漆的涂敷作业的情况下，需要在避免底漆从刷子滴落的同时使刷子朝向车身移动。因而，存在着：难以利用涂敷机器人自动且迅速地进行针对车身的底漆的涂敷作业这样的问题。

因此，本发明的目的在于提供一种如下所述的涂敷机器人，即：不会让涂敷剂附着到应该涂敷的位置以外的部位，而能够对由输送装置输送的被输送物自动且迅速地进行涂敷剂的涂敷作业。

本发明所欲解决的课题如上所述那样，接下来对用于解决该课题的手段进行说明。

亦即，本发明的涂敷机器人是对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂，该涂敷机器人具备：对所述被输送物涂敷所述涂敷剂的涂敷装置、对所述被输送物的特定部位的位置进行检测的位置检测装置、基于所述位置检测装置的检测结果而确定应该涂敷所述涂敷剂的涂敷位置的控制装置、能够装卸地设置于所述涂敷装置并能够防止所述涂敷剂在所述涂敷剂的非涂敷时滴落下来的滴落防止体、用于对从所述涂敷装置拆卸下的所述滴落防止体进行回收的回收装置、以及将所述涂敷装置支承为能够朝向所述涂敷位置移动的臂部，所述位置检测装置与所述涂敷装置一起被设置于所述臂部，并且能够与安装有所述滴落防止体的状态下的所述涂敷装置一起通过所述臂部的动作而进行移动，来对所述被输送物的特定部位的位置进行检测，在所述滴落防止体被拆卸下之后，所述涂敷装置对由所述控制装置所确定的所述被输送物的所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂，所述回收装置具备：用于对所述滴落防止体进行回收的回收部、以及用于对所述回收部进行支承并朝向所述被输送物进行伸长移动的伸长部，通过所述伸长部的伸长移动而使所述回收部朝向所述被输送物进行移动，所述回收装置对所述滴落防止体进行回收。