[发明专利]一种虚拟测试场景的检测方法及装置

权利要求书

1.一种虚拟测试场景的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体；

计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间、以及表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角；

确定与所述碰撞时间和所述弧度角相对应的危险度，所述危险度用于表征所述待检测虚拟测试场景的合理性；

其中，所述在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体，包括：

确定所述主车在所述待检测虚拟测试场景中的周边空间布局，所述周边空间布局包括由内到外依次排布的冲突域、稠密区和稀疏区，所述主车位于所述冲突域内、且所述冲突域的面积与所述主车的面积相匹配，所述冲突域的面积小于所述稠密区的面积，所述稠密区的面积小于所述稀疏区的面积；

将所述待检测虚拟测试场景中位于所述主车的稠密区内的实体作为所述主车的障碍实体；

其中，所述计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间，包括：

计算所述主车与所述障碍实体的相对运动信息；

基于所述相对运动信息生成所述主车与所述障碍实体的横向变化函数和纵向变化函数，所述横向变化函数表征横向相对位置与时间的关系，所述纵向变化函数表征纵向相对位置与时间的关系；

通过对所述横向变化函数和所述纵向变化函数设置约束条件计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间；

其中，计算表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角，包括：

计算所述障碍实体相对于所述主车的图形面积所占角度的迭加角度；

将2π与所述迭加角度之差作为表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件与所述主车的冲突域和所述障碍实体的冲突域相匹配，所述主车的冲突域和所述障碍实体的冲突域为预先设置的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

输出与所述弧度角相对应的所述主车的周边车流密度。

4.一种虚拟测试场景的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体；

计算模块，用于计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间、以及表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角；

第二确定模块，用于确定与所述碰撞时间和所述弧度角相对应的危险度，所述危险度用于表征所述待检测虚拟测试场景的合理性；

其中，所述第一确定模块，具体用于：

确定所述主车在所述待检测虚拟测试场景中的周边空间布局，所述周边空间布局包括由内到外依次排布的冲突域、稠密区和稀疏区，所述主车位于所述冲突域内、且所述冲突域的面积与所述主车的面积相匹配，所述冲突域的面积小于所述稠密区的面积，所述稠密区的面积小于所述稀疏区的面积；将所述待检测虚拟测试场景中位于所述主车的稠密区内的实体作为所述主车的障碍实体；

其中，用于计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间的所述计算模块，具体用于：

计算所述主车与所述障碍实体的相对运动信息；基于所述相对运动信息生成所述主车与所述障碍实体的横向变化函数和纵向变化函数，所述横向变化函数表征横向相对位置与时间的关系，所述纵向变化函数表征纵向相对位置与时间的关系；通过对所述横向变化函数和所述纵向变化函数设置约束条件计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间；

其中，用于计算表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角的所述计算模块，具体用于：

计算所述障碍实体相对于所述主车的图形面积所占角度的迭加角度；将2π与所述迭加角度之差作为表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角。