[发明专利]一种虚拟测试场景的检测方法及装置

说明书

本发明提供了一种虚拟测试场景的检测方法及装置，该方法包括：在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体；计算主车与障碍实体的碰撞时间、以及表征主车在碰撞时间内可躲避范围的弧度角；确定与碰撞时间和弧度角相对应的危险度，危险度用于表征待检测虚拟测试场景的合理性。基于本发明，可以检测虚拟测试场景的合理性，从而为虚拟仿真测试提供场景支持。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车测试技术领域，更具体地说，涉及一种用于自动生成的虚拟测试场景的检测方法及装置。

背景技术

自动驾驶、智能驾驶和无人车技术已经从设想发展到试验车上路的阶段。而无人车上路后的安全性能在很大程度上取决于实验测试阶段接受测试的数量质量。然而对于无人驾驶测试园区来说，可以提供的测试场景十分有限，因此，随着各种虚拟物理引擎的发展，虚拟仿真测试逐渐成为主流趋势。

对于虚拟仿真测试来说，设计测试环境是十分复杂的，且人为进行测试设计时，所设计测试场景的合理性存疑、且人为设计不可能做到对现实道路状况的完全覆盖，这就需要自动生成大量的覆盖度较高的无人车虚拟测试场景。

因此，如何判定自动生成的虚拟测试场景对于无人车的合理性，成为现阶段亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种虚拟测试场景的检测方法及装置。技术方案如下：

一种虚拟测试场景的检测方法，所述方法包括：

在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体；

计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间、以及表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角；

确定与所述碰撞时间和所述弧度角相对应的危险度，所述危险度用于表征所述待检测虚拟测试场景的合理性。

优选的，所述在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体，包括：

确定所述主车在所述待检测虚拟测试场景中的周边空间布局，所述周边空间布局包括由内到外依次排布的冲突域、稠密区和稀疏区，所述主车位于所述冲突域内、且所述冲突域的面积与所述主车的面积相匹配，所述冲突域的面积小于所述稠密区的面积，所述稠密区的面积小于所述稀疏区的面积；

将所述待检测虚拟测试场景中位于所述主车的稠密区内的实体作为所述主车的障碍实体。

优选的，所述计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间，包括：

计算所述主车与所述障碍实体的相对运动信息；

基于所述相对运动信息生成所述主车与所述障碍实体的横向变化函数和纵向变化函数，所述横向变化函数表征横向相对位置与时间的关系，所述纵向变化函数表征纵向相对位置与时间的关系；

通过对所述横向变化函数和所述纵向变化函数设置约束条件计算所述主车与所述障碍实体的碰撞时间。

优选的，所述约束条件与所述主车的冲突域和所述障碍实体的冲突域相匹配，所述主车的冲突域和所述障碍实体的冲突域为预先设置的。

优选的，计算表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角，包括：

计算所述障碍实体相对于所述主车的图形面积所占角度的迭加角度；

将2π与所述迭加角度之差作为表征所述主车在所述碰撞时间内可躲避范围的弧度角。

优选的，还包括：

输出与所述弧度角相对应的所述主车的周边车流密度。

一种虚拟测试场景的检测装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体；