[发明专利]一种位姿确定方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取可移动设备所在区域的第一图像中多个类别的第一语义目标，并获取语义地图中的第二语义目标，所述多个类别的第一语义目标中的至少两个类别的第一语义目标位于不同的空间维度下；

确定所述第二语义目标中与所述多个类别中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标；

根据所述匹配语义目标确定所述可移动设备的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二语义目标中与所述多个类别的第一语义目标中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标，包括：

根据所述多个类别的第一语义目标的像素值生成第二图像；

根据所述第二图像确定所述第二语义目标中与所述多个类别中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取语义地图中的第二语义目标，包括：

获取所述可移动设备的位姿估计值，并根据获取的所述位姿估计值确定对所述语义地图进行查找的目标查找范围；

从所述目标查找范围中查找所述第二语义目标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动设备的位姿估计值，包括：

获取所述可移动设备在第一时刻的第一位姿；

根据所述第一位姿确定所述可移动设备在第二时刻的位姿估计值，所述第一时刻在所述第二时刻之前。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿估计值包括位置的估计值和朝向的估计值；

所述目标查找范围为在所述朝向上，且在所述位置的预设距离范围内的区域。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二语义目标中与所述多个类别中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标，包括：

将与每个类别的第一语义目标距离最短的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将与每个类别的第一语义目标距离最短的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标之前，获取所述第二语义目标在第二图像中的投影语义目标；所述第二语义目标在所述语义地图中的位置与所述投影语义目标在所述第二图像中的位置相对应，所述第二图像基于所述多个类别的第一语义目标的像素值生成；

确定所述投影语义目标与每个类别的第一语义目标之间的第一距离，所述第一距离为所述第二语义目标与所述每个类别的第一语义目标之间的距离。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述将与每个类别的第一语义目标距离最短的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标，包括：

将与所述每个类别的第一语义目标距离最短且形状相同的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一语义目标的至少一个第一目标点中的每个第一目标点的第一位置；所述第一目标点基于所述第一语义目标的轮廓信息而确定；

确定所述投影语义目标的至少一个第二目标点中的每个第二目标点的第二位置；所述第二目标点基于所述投影语义目标的轮廓信息而确定；

根据每个第一目标点的第一位置和每个第二目标点的第二位置，确定所述投影语义目标与所述第一语义目标的距离。