[发明专利]一种位姿确定方法、装置、介质和设备

说明书

本公开实施例提供一种位姿确定方法、装置、介质和设备，通过获取可移动设备所在区域的第一图像中的多个类别的第一语义目标，并从语义地图中的第二语义目标中确定与第一语义目标相匹配的匹配语义目标，然后根据匹配语义目标确定可移动设备的位姿。本公开实施例综合利用了多种类别的语义信息，提高了位姿确定的准确性和鲁棒性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、介质和设备。

背景技术

可移动设备定位技术是自动驾驶系统的关键技术之一。视觉摄像头的成本低廉，大广角、高像素的摄像头也提供了大范围、高精度的观测数据，因此结合视觉摄像头和高精度地图的可移动设备定位技术越来越受到自动驾驶行业的青睐。然而，传统的定位技术定位准确性较低。

发明内容

本公开提供位姿确定方法、装置、介质和设备。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种位姿确定方法，所述方法包括：获取可移动设备所在区域的第一图像中多个类别的第一语义目标，并获取语义地图中的第二语义目标，所述多个类别的第一语义目标中的至少两个类别的第一语义目标位于不同的空间维度下；确定所述第二语义目标中与所述多个类别中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标；根据所述匹配语义目标确定所述可移动设备的位姿。

在一些实施例中，所述确定所述第二语义目标中与所述多个类别的第一语义目标中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标，包括：根据所述多个类别的第一语义目标的像素值生成第二图像；根据所述第二图像确定所述第二语义目标中与所述多个类别中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标。

在一些实施例中，所述获取语义地图中的第二语义目标，包括：获取所述可移动设备的位姿估计值，并根据获取的所述位姿估计值确定对所述语义地图进行查找的目标查找范围；从所述目标查找范围中查找所述第二语义目标。

在一些实施例中，所述获取所述可移动设备的位姿估计值，包括：获取所述可移动设备在第一时刻的第一位姿；根据所述第一位姿确定所述可移动设备在第二时刻的位姿估计值，所述第一时刻在所述第二时刻之前。

在一些实施例中，所述位姿估计值包括位置的估计值和朝向的估计值；所述目标查找范围为在所述朝向上，且在所述位置的预设距离范围内的区域。

在一些实施例中，所述确定所述第二语义目标中与所述多个类别中每个类别的第一语义目标相匹配的匹配语义目标，包括：将与每个类别的第一语义目标距离最短的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标。

在一些实施例中，所述方法还包括：在将与每个类别的第一语义目标距离最短的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标之前，获取所述第二语义目标在第二图像中的投影语义目标；所述第二语义目标在所述语义地图中的位置与所述投影语义目标在所述第二图像中的位置相对应，所述第二图像基于所述多个类别的第一语义目标的像素值生成；确定所述投影语义目标与每个类别的第一语义目标之间的第一距离，所述第一距离为所述第二语义目标与所述每个类别的第一语义目标之间的距离。

在一些实施例中，所述将与每个类别的第一语义目标距离最短的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标，包括：将与所述每个类别的第一语义目标距离最短且形状相同的第二语义目标确定为所述每个类别的第一语义目标的匹配语义目标。

在一些实施例中，所述第二语义目标的形状基于取所述第二语义目标在所述第二图像中的投影语义目标的轮廓信息而确定。