[发明专利]减振系统及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种减振系统及具有其的机器人，其中，减振系统包括壳体、连接组件、压电减振元件和电能发生组件；连接组件设置在壳体的第一安装腔内并与动力源相连接；压电减振元件安装在第一安装槽内，连接组件与压电减振元件相接触地设置；部分的电能发生组件设置于壳体内，当动力源带动连接组件动作时，部分的电能发生组件可相对另一部分的电能发生组件发生相对运动以产生电流，并向压电减振元件提供电能，以使压电减振元件产生机械形变，以衰减连接组件动作时产生的振动。本发明解决了现有技术中的机器人通常采用的减振装置需要外界供给电能，才能实现预设的减振效果，不仅大大降低了机器人作业过程中的可靠性，而且增加了电能的消耗。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种减振系统及具有其的机器人。

背景技术

现有技术中，机器人运行过程中通常会因出现振动现象，从而严重影响机器人的正常运行，导致机器人无法精准地完成预设动作，大大降低了机器人的工作可靠性；尤其是机器人在急加速或急减速时产生的振动，以及机器人的手臂在由运动状态转换为静止状态时产生的颤振，机器人在上述不同工作状态下所产生的振动和颤振严重影响了机器人的整机性能，甚至严重缩短机器人的各零部件的使用寿命。

为了尽可能地衰减现有的机器人运行过程中产生的振动甚至颤振，现有的机器人通常采用的减振装置需要外界供给电能，才能实现预设的减振效果，不仅大大降低了机器人作业过程中的可靠性，而且增加了电能的消耗。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种减振系统及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人通常采用的减振装置需要外界供给电能，才能实现预设的减振效果，不仅大大降低了机器人作业过程中的可靠性，而且增加了电能的消耗的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种减振系统，包括壳体、连接组件、压电减振元件和馈能组件，其中，壳体具有第一安装腔；连接组件设置在第一安装腔内并与动力源相连接，部分连接组件与第一安装腔的腔壁面围成第一安装槽；压电减振元件安装在第一安装槽内，连接组件与压电减振元件相接触地设置；部分的馈能组件设置于壳体内，当动力源带动连接组件动作时，部分的馈能组件可相对另一部分的馈能组件发生相对运动以产生电流，并向压电减振元件提供电能，以使压电减振元件产生机械形变，以衰减连接组件动作时产生的振动。

进一步地，馈能组件包括电磁感应线圈、第一永磁体和连接电路，其中，壳体的外周面上形成有环形凹槽，电磁感应线圈设置于环形凹槽内；第一永磁体沿电磁感应线圈的周向延伸设置，电磁感应线圈相对于第一永磁体运动以产生感应电流；连接电路用于导通电磁感应线圈与压电减振元件。

进一步地，第一安装腔的腔壁面凸出设置有环形限位台，环形限位台将第一安装腔分成第一安装空间和第二安装空间，连接组件包括相连接的第一连接法兰和第二连接法兰，第一连接法兰设置在第一安装空间内，且第一安装槽形成在第一安装空间内，第二连接法兰设置在第二安装空间内，且第二连接法兰用于与动力源连接。

进一步地，壳体呈环形，第一安装空间的腔壁面上设置有多个第一止挡凸台，多个第一止挡凸台沿第一安装空间的腔壁面的周向间隔地设置，第一连接法兰包括第一法兰本体和与第一法兰本体连接的多个第一凸耳，多个第一凸耳与多个第一止挡凸台交错地设置，各第一凸耳与环形限位台贴合，第一凸耳、第一法兰本体的部分外周面、第一止挡凸台、第一安装空间的腔壁面和环形限位台共同围成第一安装槽。

进一步地，第一安装槽为多个，多个第一安装槽沿壳体的周向间隔地设置，压电减振元件为多个，各第一安装槽内设置至少一个压电减振元件。

进一步地，减振系统还包括第二永磁体，第二永磁体设置在第二安装槽内。

进一步地，第二永磁体为多组，一组第二永磁体包括至少两个第二永磁体，且两个第二永磁体之间具有间隙地设置，第二安装槽为多个，一个第二安装槽内设置有一组第二永磁体。