[发明专利]利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置有效
| 申请号： | 202010214318.5 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111413922B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 田洪峰;陈坤;张高明 | 申请（专利权）人： | 上海交大智邦科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 利用 agv 作为 运载 工具 智能 平台 装置 | ||
1.一种利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，包括：AGV(1)、视觉标定模块、控制模块、定位模块以及取料模块；
所述视觉标定模块、控制模块、定位模块、取料模块均设置在AGV(1)上；
所述控制模块(11)的内部储存夹具或刀具安装基准位置的坐标；
所述控制模块(11)能够获取安装基准位置信息；
所述控制模块(11)能够接收视觉标定模块传来的位置信息，依据位置信息与安装基准位置信息差异对定位模块下发指令，指导定位模块完成取料模块相对取料台的定位；
所述定位模块包括：多轴伺服机构；
所述多轴伺服机构包括：Z轴移动平台(2)、X轴移动平台(10)、C轴回转平台(9)以及Y轴移动平台(8)；
所述Z轴移动平台(2)设置在AGV(1)上；
所述X轴移动平台(10)设置在Z轴移动平台(2)上；
所述C轴回转平台(9)设置在X轴移动平台(10)上；
所述Y轴移动平台(8)设置在C轴回转平台(9)上；
所述多轴伺服机构根据控制模块接收的检测模块实时反馈的位置信息实现定位补偿；
所述多轴伺服机构包括：三个移动轴和一个回转轴；
所述Y轴移动平台上配置有双货叉结构(5)；
所述双货叉结构(5)能够实现一次行程完成被移换件的更换。
2.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，所述AGV(1)包括：激光雷达(12)；
所述AGV(1)能够在运行中自动建立环境地图，动态规划路径，自动适应不同位置环境的要求。
3.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，所述AGV采用麦克纳姆轮(13)，能够实现移换平台的全向自由运行。
4.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，所述视觉标定模块包括：照相机(6)；
所述视觉标定模块能够将设备位置信息实时反馈给控制模块。
5.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，所述视觉标定模块能够进行视觉位置标定基准；
所述视觉位置标定基准设置在夹具或刀具安装本体上。
6.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，所述利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置能够实现机床工装夹具或刀具的在线更换。
7.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，其特征在于，所述双货叉结构(5)上设置有定位元件(7)；
所述定位元件(7)采用定位方式为零点定位方式。
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