[发明专利]利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置

说明书

本发明提供了一种利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，包括：AGV1、视觉标定模块、控制模块、定位模块以及取料模块；所述视觉标定模块、控制模块、定位模块、取料模块均设置在AGV1上；所述控制模块11的内部储存夹具或刀具安装基准位置的坐标；所述控制模块11能够获取安装基准位置信息；所述控制模块11能够接收视觉标定模块传来的位置信息，依据位置信息与安装基准位置信息差异对定位模块下发指令，指导定位模块完成取料模块相对取料台的定位。本发明提供的利用AGV作为运载工具的智能移换平台具有装置简单、成本低、可靠性高、维护方便、效率高的优点，能够有效提高生产设备的自动化程度和生产效率，节省人力物力。

技术领域

本发明涉及工业自动化生产线领域，具体地，涉及一种利用AGV作为运载工具的智能移换平台，尤其涉及数控加工中心的夹具或刀库内刀具的自动替换安装的领域中的一种利用AGV作为运载工具的智能移换平台。

背景技术

随着我国工业化程度的不断加深，产品的加工往高精化、高效化、智能化发展。具备高精度、高柔性化、高速化加工特点的数控机床被广泛用于制造业加工中。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，三坐标测量仪适合各种样式零件的各种特征的测量，但是不同样式的零件在数控机床或者三坐标测量仪上固定需要使用不同的夹具，加工中心拥有一个刀库，刀库内装有各种类型的刀具，用以适应多种产品多种特征的加工。因此当数控机床要加工的零件或者三坐标测量仪要检测的零件改变时，需要首先更换零件的夹具和数控机床刀库内的刀具。这就涉及到上夹具与刀具的更换问题。夹具是零件切削和精度检测的固定装置和定位基准，对产品加工精度和检测精度具有重要意义；数控机床刀具作为切削主体，针对不同特征的加工需要特定的刀具，对零件加工精度具有重要影响。因此在零件换产时，必然首先要进行夹具和刀具的更换，用以适应多种产品多种特征的加工。

目前，为了完成夹具的更换和刀库内刀具的成批交换问题，工厂主要是采用人工手动更换，对于夹具而言，采用吊具吊装夹具对准标准位置换上夹具；对于刀具更换，人为取来要更换上的刀具，从刀库内取下要卸下的刀具，再放上要换上的刀具。值得一提的是，由于夹具质量较大，所以吊装过程比较慢；在卸下刀具和换上刀具的时候，由于人为手动操作的空间有限，而需要更换的刀具较多，因此还需要控制刀库的运动，使最佳手动换刀点始终位于刀库门处，效率极其低下而且十分不便。这严重阻碍了“无人工厂”自动化、智能化的实现。

目前，市场还缺乏夹具和刀库内刀具自动化交换的装置来辅助夹具和刀具的安装交换，因此，研发一种智能移换平台具有一定的现实意义和必要性。

专利文献CN105312948A公开了一种机床的刀具交换装置，具备：指令单元，其将刀具收纳位置的变更指令输出给控制单元，控制单元在从指令单元接收到刀具收纳位置的变更指令时，控制分度单元，使得在主轴上安装有刀具的状态下，使刀具库旋转，向刀具交换位置分度预定的刀具把持部。该专利在夹具和刀库内刀具自动化交换的方法来辅助夹具和刀具的安装交换上仍然有待提高的空间。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置。

根据本发明提供的一种利用AGV作为运载工具的智能移换平台装置，包括：AGV1、视觉标定模块、控制模块、定位模块以及取料模块；所述视觉标定模块、控制模块、定位模块、取料模块均设置在AGV1上；所述控制模块11的内部储存夹具或刀具安装基准位置的坐标；所述控制模块11能够获取安装基准位置信息；所述控制模块11能够接收视觉标定模块传来的位置信息，依据位置信息与安装基准位置信息差异对定位模块下发指令，指导定位模块完成取料模块相对取料台的定位。

优选地，所述AGV1包括：激光雷达12；所述AGV1采用自由导航技术，能够在运行中自动建立环境地图，动态规划路径，自动适应不同位置环境的要求。

优选地，所述AGV采用麦克纳姆轮13，能够实现移换平台的全向自由运行。