[发明专利]一种轨道式机器人通用夹紧机构

说明书

本发明提出了一种全新的轨道是机器人通用夹紧机构，可以适用于一系列大负载情况下的轨道式机器人，该种夹紧机构采用前后独立调节的预紧力调节方式，结构简单，仅通过调节紧定螺栓即可达到对机器人预紧力调节的目的。通用夹紧机构由支撑部分、调紧部分和驱动部分组成，支撑部分用于支撑调紧部分及与调紧部分相连的驱动部分；调紧部分主要由调紧方头螺栓、横轮外壳及松紧固定螺栓构成；驱动部分主要由驱动横轮、驱动模组组成，驱动横轮与工字轨道由调紧部分调紧之后可在工字轨道上提供稳定运行。本发明具有可靠的结构设计，简易的操作方式，良好的适用性，可以通用于一系列以横轮为驱动方式的大负载轨道式机器人。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，涉及轨道式机器人，尤其涉及一种横向轮驱动的轨道式机器人的夹紧机构，用于机器人运动时的预紧力固定。

背景技术

现阶段的巡检机器人主要针对变电站的室内外巡检，但由于地面巡检机器人智能导航十分困难，并且目标设备体积庞大，难以做到全方位巡检，时常采用的是悬挂式轨道机器人，轨道式机器人具有导航简单、路程固定、信息采集目标范围大等优点。

轨道式机器人有两种驱动方式，一种是类汽车驱动方式的纵向轮驱动方式，一种是以横向轮作为驱动轮的驱动方式，但面向巡检的轨道机器人往往需要有较大的负载搭载用于环境监测，纵向轮驱动时会对驱动轮毂造成较大负担，故而面向大负载的轨道式机器人，通常采用横向轮驱动方式作为优选方式，而针对该驱动方式，横向轮对于导轨的预紧力调节将直接影响到巡检机器人的稳定性，因此用于调节预紧力的夹持机构显得十分重要。

本发明提出了一种全新的轨道是机器人通用夹紧机构，可以适用于一系列大负载情况下的轨道式机器人，该种夹紧机构采用前后独立调节的预紧力调节方式，结构简单，仅通过调节紧定螺栓即可达到对机器人预紧力调节的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道式机器人通用夹紧机构，能够适配一系列横向轮驱动情况下的轨道是机器人，并且由于其结构特点，具有便于拆装，调节简单并可以前后独立调节的优点。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：通用夹紧机构由支撑部分、调紧部分和驱动部分组成，支撑部分用于支撑调紧部分及与调紧部分相连的驱动部分，调紧机构用于调节，驱动部分为横轮驱动轮及其驱动电机等组件。

所述的支撑部分主要分为支撑连接架构成：支撑连接架用于连接调节部分与机器人主体机构。

所述的调紧部分主要由调紧方头螺栓、横轮外壳及松紧固定螺栓构成：横轮外壳内配置合适的圆柱轴承，与横轮的驱动轴相连，形成一端轴承固定、一端轴承浮动的驱动机构；松紧固定螺栓用于固定或放松横轮外壳的纵向移动，给预紧力调节保证一定的纵向活动空间；调紧方头螺栓前后各配置一组，只需要旋紧或旋松调紧方头螺栓，便可实现预紧力的调节。

所述的驱动部分主要由驱动横轮、驱动模组组成：驱动横轮与工字轨道由调紧部分调紧之后具有足够的预紧力，可在轨道上提供稳定运行；驱动模组由电机、减速机及保护连接件组成，保护连接件内配置圆柱轴承，对驱动轴提供支持与保护。

所述的轨道式机器人通用夹持机构适用于机器人大负载的横轮驱动方式下，可以前后两端独立调节预紧力，预紧力调节经过实际试验测试验证运行效果稳定。

本发明的优点在于：

1、操作简单，结构紧凑，便于拆装维护。

2、针对横向驱动方式下的轨道式机器人，具有很好的通用性和拓扑性，在各类轨道环境下均能适配。

3、相比同类型的夹紧机构具有调节灵活、简单高效的特点。

附图说明

图1是本发明轨道式机器人通用夹紧机构的二视图，图2是本发明的三维图；