[发明专利]一种汽车冲压件取放快速搬运装置

说明书

本发明公开了一种汽车冲压件取放快速搬运装置，包括摇杆机构、抓手机构、方向控制机构及抓手放置机构；摇杆机构包括并行设置的摇杆单元及驱动电机，摇杆单元包括基座、左摇杆及右摇杆，左、右摇杆之间通过连接杆连接，摇杆在驱动电机的作用下作左、右摆动动作；抓手机构包括抓手框架、抓手及抓手气缸，方向控制机构包括双作用气缸、左弹簧及右弹簧；抓手放置机构包括内、外定位块，外定位块上设有限位块。本发明利用一台电机即可完成冲压件的搬运，大大节省搬运时间，提高设备的节拍；不仅搬运效率高，省时省力，冲压件取放位置精度高，而且原理简单，仅需一台电机驱动，便可完成冲压件的搬运作业，节省成本。

技术领域

本发明涉及一种汽车冲压件取放快速搬运装置，属于物品搬运技术领域。

背景技术

目前，在汽车焊装车间中，自动焊接生产线，某些冲压件如翼子板、顶盖外板、侧围外板等，首先由工人放置在上件工位，再由搬运设备将冲压件搬运到到机器人抓取工位，由机器人抓取到车身焊接工位，进行焊接。

因为机器人抓取冲压件时，要求冲压件位置准确。故对搬运设备的位置精度有较高要求。目前主要利用多定位销对冲压件定位，冲压件开设有销孔，利用设备将冲压件竖直插入定位销上。

所以现有的搬运设备都是利用抓手，当抓手在上件工位上方，如图1所示，首先竖直向下运动抓到冲压件，再竖直向上运动一段距离，然后抓着冲压件水平运动将冲压件带到下一个工位上方，然后抓着冲压件在竖直向下运动，将冲压件落入定位销上，设备然后在向上运动，然后再水平运动返回到上件工位。完成一个循环。

但是，此类搬运设备效率慢，因为搬运一个冲压件抓手需要上升，平移，下降三个过程，而每一个过程都需要电机启动加速，均速运行，减速停止。三个过程都是不连续的，而抓手返程时同样经历着三个过程，而每一个过程都需要电机启动加速，均速运行，减速停止。这样可能就无法满足自动化生产线高节拍、高效率的要求。

由上述可知，现有冲压件搬运存在以下问题：1、精定位的搬运设备，搬运过程由三个不连续过程组成，存在三个电机运转周期，时间长，会影响自动化生产线的工作效率。2、三个不同方向的直线运动，利用电机带动，将旋转运动变为直线运动，需要运动转化装置，比如齿轮齿条、链轮链条、螺母丝杠等，另外平移需要一台电机，上升、下降需要一台，这些都会使生产线增大成本。3、一次操作需要三个过程，需要增加锁紧装置保证抓手的精确位置，再次增加了设备的成本。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种结构简单，仅需一台电机便可实现冲压件位置的移动，成本低，搬运效率高，大大节省搬运时间，提高设备的节拍的汽车冲压件取放快速搬运装置。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种汽车冲压件取放快速搬运装置，包括摇杆机构、设置在摇杆机构上的抓手机构、用于控制抓手机构运行方向的方向控制机构及用于限定抓手机构作竖直运动的抓手放置机构；

所述摇杆机构包括并行设置的摇杆单元及驱动电机，所述摇杆单元之间通过连接臂连接，所述摇杆单元包括基座、设置在基座上的左摇杆及右摇杆，所述左摇杆与右摇杆之间通过连接杆连接，所述左、右摇杆在驱动电机的作用下可在所述基座上作左、右摆动动作；

所述抓手机构包括抓手框架、设置在抓手框架上的抓手及用于驱动抓手取放工件的抓手气缸，所述抓手框架的前、后两侧分别设有抓手支架，所述抓手支架通过左、右滚轮支架可滑动安装在所述连接杆上，在所述左、右滚轮支架的外侧的所述连接杆上设有左、右限位销；

所述方向控制机构包括安装在所述连接杆上且在左、右滚轮支架之间的双作用气缸、设置在双作用气缸的活塞杆左侧的左弹簧及设置在双作用气缸的活塞杆右侧的右弹簧；

所述抓手放置机构包括设置在上件位和取件位两侧的外定位块及内定位块，所述内、外定位块上分别设有内、外定位面，所述外定位面上设有用于对所述抓手框架的左、右侧边进行定位的限位块。