[发明专利]信息处理方法及装置、物体检测装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种信息处理方法，其特征在于，是生成用于检测物体的位姿的学习数据的信息处理方法，包括：

受理所述物体的设计数据的步骤；

从所述设计数据生成包含所述物体的形状数据和所述物体的位姿信息的物体数据的步骤；

通过对处于散装状态下的所述物体的位姿进行仿真来积累所述物体数据从而生成第一散装数据的步骤；

在所述第一散装数据中提取配置于最表面的所述物体数据作为最表面物体数据的步骤；

在通过拍摄部对单独放置的所述物体进行拍摄的情况下，基于能够获得所述最表面物体数据的位姿的拍摄角度以及拍摄距离来配置所述拍摄部的步骤；

通过所述拍摄部对单独放置的所述物体以所述拍摄角度以及拍摄距离进行拍摄，从而获取第一拍摄数据的步骤；和

在所述第一散装数据中将所述最表面物体数据中包含的所述形状数据置换为所述第一拍摄数据，从而生成所述学习数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，

所述设计数据为所述物体的三维CAD数据。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理方法，其特征在于，

进一步包括通过所述拍摄部对单独放置的所述物体以多个拍摄条件进行拍摄，从而获取包含所述物体的所述形状数据的第五拍摄数据的步骤，

生成所述第一散装数据的步骤为以下步骤：将所述物体数据与所述第五拍摄数据建立关联，积累与所述物体数据建立了关联的所述第五拍摄数据，从而获得所述第一散装数据的步骤。

4.一种信息处理方法，其特征在于，是生成用于检测物体的位姿的学习数据的信息处理方法，包括：

通过拍摄部对单独放置的所述物体以多个拍摄条件进行拍摄，从而获取包含所述物体的形状数据的多个第三拍摄数据的步骤；

通过对处于散装状态下的所述物体的位姿进行仿真来积累所述第三拍摄数据，从而生成第二散装数据的步骤；

对配置于所述第二散装数据的最表面部分的所述第三拍摄数据赋予位姿信息的步骤；

在通过所述拍摄部对单独放置的所述物体进行拍摄的情况下，基于能够获得配置于所述最表面部分的所述第三拍摄数据的位姿的拍摄角度以及拍摄距离来配置所述拍摄部的步骤；

通过所述拍摄部对单独放置的所述物体以所述拍摄角度以及所述拍摄距离进行拍摄，从而获取第四拍摄数据的步骤；和

在所述第二散装数据中，将赋予了所述位姿信息的所述第三拍摄数据中包含的所述形状数据置换为所述第四拍摄数据，从而生成所述学习数据的步骤。

5.根据权利要求4所述的信息处理方法，其特征在于，

生成所述第二散装数据的步骤包括以下处理：将使所述第三拍摄数据的所述形状数据的一部分缺失的缺失拍摄数据设为配置于所述最表面部分的背景的数据。

6.根据权利要求4或5所述的信息处理方法，其特征在于，

生成所述第二散装数据的步骤包括以下处理：将没有遮挡的所述第三拍摄数据设为所述最表面部分。

7.一种信息处理装置，其特征在于，是生成用于检测物体的位姿的学习数据的信息处理装置，包括：

设计数据受理部，受理所述物体的设计数据；

物体数据生成部，从所述设计数据生成包含所述物体的形状数据和所述物体的位姿信息的物体数据；

第一散装数据生成部，通过对处于散装状态下的所述物体的位姿进行仿真来积累所述物体数据，生成第一散装数据；

最表面提取部，在所述第一散装数据中提取配置于最表面的所述物体数据作为最表面物体数据；

拍摄角度计算部，计算通过拍摄部对单独放置的所述物体进行拍摄时的、与所述最表面物体数据相对应的拍摄角度以及拍摄距离；

第一拍摄数据获取部，通过拍摄部对单独放置的所述物体以所述拍摄角度以及拍摄距离进行拍摄，获取第一拍摄数据；和

学习数据生成部，在所述第一散装数据中，将所述最表面物体数据包含的所述形状数据置换为所述第一拍摄数据，从而生成学习数据。