[发明专利]信息处理方法及装置、物体检测装置以及机器人系统

说明书

提供信息处理方法以及信息处理装置、具备该信息处理装置的物体检测装置以及具备该物体检测装置的机器人系统，能够高效地生成用于检测散装物体的学习数据。一种信息处理方法，其特征在于具有：受理物体设计数据的步骤；从设计数据生成包含物体形状数据和物体位姿信息的物体数据的步骤；通过仿真积累物体数据从而生成第一散装数据的步骤；提取配置于最表面的物体数据的步骤；在通过拍摄部对物体进行拍摄的情况下，找出能够获得提取的物体数据的拍摄角度从而配置拍摄部的步骤；通过拍摄部对物体从所述拍摄角度进行拍摄，从而获取第一拍摄数据的步骤和将提取的物体数据中包含的形状数据置换为第一拍摄数据从而生成学习数据的步骤。

技术领域

本发明关于信息处理方法、信息处理装置、物体检测装置以及机器人系统。

背景技术

在机器人进行作业时，需要使机器人识别作业对象等对象物体的位姿。

例如，专利文献1中公开了一种信息处理装置，具备：第一获取装置，获取对象物体的位置、朝向、大小以及种类中的至少一个以作为生成关于对象物体的学习数据所需的学习信息；确定装置，基于所获取的学习信息而确定拍摄对象物体的拍摄位姿；第二获取装置，以所确定的拍摄位姿获取对象物体的拍摄图像；以及生成装置，基于所获取的学习信息和拍摄图像而生成学习数据。根据这样的信息处理装置，能够容易地生成对应于对象物体的识别用途的学习数据。而且，通过生成用于使用学习数据来识别物体的模型，且基于该模型来识别对象物体的例如中心位置，从而能够使机器人的末端执行器吸附该中心位置。

专利文献1：日本特开2018-116599号公报

然而，在以专利文献1记载的信息处理装置来生成学习数据时，存在不能够从零散散装的对象物体的拍摄图像生成用于高精度地检测对象物体的学习数据这样的课题。

发明内容

本发明的应用例所涉及的信息处理方法，其特征在于，是生成用于检测物体的位姿的学习数据的信息处理方法，

该信息处理方法具有：

受理所述物体的设计数据的步骤；

从所述设计数据生成包含所述物体的形状数据和所述物体的位姿信息的物体数据的步骤；

通过仿真积累所述物体数据从而生成第一散装数据的步骤；

提取所述第一散装数据中配置于最表面的所述物体数据作为最表面物体数据的步骤；

在通过拍摄部对单独放置的所述物体进行拍摄的情况下，基于能够获得所述最表面物体数据的位姿的拍摄角度以及拍摄距离来配置所述拍摄部的步骤；通过所述拍摄部对单独放置的所述物体以所述拍摄角度以及拍摄距离进行拍摄，从而获取第一拍摄数据的步骤；和

将所述第一散装数据中所述最表面物体数据中包含的所述形状数据置换为所述第一拍摄数据，从而生成所述学习数据的步骤。

附图说明

图1为示出第一实施方式涉及的机器人系统的功能框图。

图2为示出图1所示的信息处理装置的硬件构造的一例的图。

图3为示出第一实施方式涉及的信息处理方法的流程图。

图4为示出不能进行对象物拍摄的范围的一例的示意图。

图5为将对象物以图4所示的两个稳定姿态置于工作台上时，以对象物为基准而合成的不能通过拍摄部进行拍摄的范围的图。

图6为示出以第一实施方式涉及的信息处理方法生成的学习数据的一例的示意图。

图7为对于图6所示的学习数据中包含的最表面的物体数据仅图示出表面点群数据的示意图。

图8为示出包括第二实施方式涉及的信息处理装置的机器人系统的功能框图。