[发明专利]一种磁导航AGV的路径规划方法

权利要求书

1.一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，包括一个二维数组，所述二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，所述二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，所述AGV读取所述数值，再通过反编译，将所述数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制所述AGV行驶路线的目的。

2.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述数值的数据类型为DWORD，共32位。

3.根据权利要求1或2所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述数值由1个多个bit组成，所述bit的划分及所述数值对应的功能含义为：

1为速度控制，占第0-2bit，总共3个bit；

2为音乐控制，占第3-4bit，总共2个bit；

3为方向控制，占第5-6bit，总共2个bit；

4为障碍物区域组控制，占第7-10bit，总共4个bit；

5为线路跳转控制，占第11-18bit，总共8个bit；

6为基本功能控制，占第19-24bit，总共6个bit；

7为用户自定义功能，占第25-31bit，总共7个bit。

4.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述速度控制组成的数据范围为0-7，每个数据定义如下：

0为无动作；

1为停止前速度；

2为低速；

3为中速；

4为高速；

5为甚高速；

6和7为预留。

5.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述音乐控制组成的数据范围为0-3，每个数据定义如下：

0为无动作；

1为音乐关闭；

2为音乐开启；

3为预留。

6.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方向控制组成的数据范围为0-3，每个数据定义如下：

0为无动作；

1为前进；

2为后退；

3为方向切换，如果是前进方向则切换为后退，如果是后退方向则切换为前进。

7.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述障碍区域组控制组成的数据范围为0-15，每个数据定义如下：

0为无动作；

1为障碍物区域组1；

2为障碍物区域组2；

3为障碍物区域组3；

4为障碍物区域组4；

5为障碍物区域组5；

6为障碍物区域组6；

7为障碍物区域组7

8为障碍物区域组8

9为障碍物区域组9；

10为障碍物区域组10；

11为障碍物区域组11；

12为障碍物区域组12；

13为障碍物区域组13；

14为障碍物区域组14；

15为障碍物区域组15。

8.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述线路跳转控制组成的数据范围为0-254，每个数据定义如下：

0为无动作；

1-254为对应的跳转线路。

9.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述基本功能控制组成的数据范围为0-63，每个数据定义如下：

0为无动作；

1为停止；

2为定时停放；

3为左分叉；

4为右分叉；

5为左直行；

6为右直行；

7为低电压线路切换；

8为牵引销上升；

9为牵引销下降；

10为举升平台上升；

11为举升平台下降；

12-63为预留。

10.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述用户自定义功能组成的数据范围为0-127，每个数据定义如下：

0为无动作；

1-127为用户定义的功能。