[发明专利]一种磁导航AGV的路径规划方法

说明书

一种磁导航AGV的路径规划方法，包括一个二维数组，二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，AGV读取数值，再通过反编译，将数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制AGV行驶路线的目的；本发明解决了更改线路及站点需要更改源代码的问题，与现有磁导航AGV的路径规划方法相比，本发明在不更改源代码的基础上，快速对运行环境线路功能进行规划，从而大大减少了现场调试时间。

技术领域

本发明涉及磁导航AGV技术领域，具体涉及一种磁导航AGV的路径规划方法。

背景技术

随着我国的制造业企业纷纷推行自动化升级，自动化搬运设备AGV成为越来越多企业实现自动化物流的必备工具。磁导航AGV采用预先铺设磁条导航的导引方式进行定位导航，AGV上搭载PC机具备编程、反馈、监控等功能。磁导航AGV由于低成本，成为搬运路径固定，产能稳定的企业首选。

在应用现场环境中，可以清晰的看到磁导航AGV沿着铺设好的磁条实现前进、后退、左分叉、右分叉、加速、减速、牵引销上升/下降、遇到障碍物自主减速停车等动作。

磁导航AGV实现动作，主要是对站点卡的标签值进行解析；解析的过程是对预设的功能进行解析，通过执行机构实现相应的动作。

在以往的系统中，AGV动作的预设都是程序中固化的，当需要增加新的动作功能时，需要对程序进行更改，再次编译下载；比较好的控制系统，会预留一些动作功能，用于增加站点卡功能。并且标签值不能在整个系统中重复。

发明内容

针对当前磁导航AGV线路及站点设计方法在增加线路及站点的情况下需要更改代码及编译下载，或预留的站点设计麻烦，或线路站点不规范设计的不足，本发明的目的是提供一种磁导航AGV的路径规划方法，旨在解决更改线路及站点需要更改源代码的问题，与现有磁导航AGV的路径规划方法相比，本发明在不更改源代码的基础上，快速对运行环境线路功能进行规划，从而大大减少了现场调试时间。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：提供一种磁导航AGV的路径规划方法，包括一个二维数组，所述二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，所述二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，所述AGV读取所述数值，再通过反编译，将所述数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制所述AGV行驶路线的目的。

进一步地，所述数值的数据类型为DWORD，共32位。

进一步地，所述数值由1个多个bit组成，所述bit的划分及所述数值对应的功能含义为：

1为速度控制，占第0-2bit，总共3个bit；

2为音乐控制，占第3-4bit，总共2个bit；

3为方向控制，占第5-6bit，总共2个bit；

4为障碍物区域组控制，占第7-10bit，总共4个bit；

5为线路跳转控制，占第11-18bit，总共8个bit；

6为基本功能控制，占第19-24bit，总共6个bit；

7为用户自定义功能，占第25-31bit，总共7个bit。

进一步地，所述速度控制组成的数据范围为0-7，每个数据定义如下：

0为无动作；

1为停止前速度；

2为低速；

3为中速；

4为高速；

5为甚高速；