[发明专利]用于处理失序到达的包裹的机器人系统

权利要求书

1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：

实施用于使用机器人臂的端部执行器将包裹放置在平台上的堆叠计划，其中所述堆叠计划代表所述包裹沿着所述平台的水平平面和在所述平台的多个层中的三维映射，其中所述堆叠计划包括所述机器人系统将要将所述包裹放置在所述平台上的堆叠顺序，并且进一步地，其中实施所述堆叠计划包括：

访问用于将所述包裹放置在所述平台上的所述堆叠计划；

实施用于按系列逐个地接收所述包裹的计划；

迭代地处理所述系列中的每个包裹，其中所述处理包括：

使用所述机器人系统的至少一个处理器来确定是所述系列中的下一个的包裹的包裹标识，

使用所述包裹标识和所述堆叠计划来确定所述包裹的顺序标识，

使用所述至少一个处理器并且部分地基于所述顺序标识来确定所述包裹是否是所述堆叠顺序中下一个要放置在所述平台上的包裹，

响应于确定所述包裹并非所述堆叠顺序中下一个要放置在所述平台上的包裹，实施用于使用所述机器人臂的所述端部执行器将所述包裹放置在不同于所述平台的存储区域中的计划，以及

记录所述包裹标识和所述包裹在所述存储区域中的存储位置；以及

迭代地处理来自代表存储在所述存储区域中的那些包裹的包裹组的每个包裹，其中所述处理包括：

标识来自所述包裹组的第一包裹，所述第一包裹是所述堆叠顺序中下一个要放置在所述平台上的包裹，

实施用于使用所述机器人臂的所述端部执行器并且至少部分地基于所述第一包裹的存储位置的三维信息从所述存储区域取出所述第一包裹的计划，以及

实施用于使用所述机器人臂的所述端部执行器根据所述堆叠计划将所述第一包裹放置在所述平台上的计划。

2.如权利要求1所述的方法，其中：

确定所述包裹标识包括在所述包裹前往所述机器人系统的装载单元以便放置在所述平台上的途中通过所述机器人系统的扫描单元时，确定与所述包裹相关联的码；

所述码包括所述包裹的所述包裹标识；并且

所述包裹按所述系列通过所述扫描单元。

3.如权利要求1所述的方法，其中处理所述系列中的每个包裹包括实施用于基于放置计划将所述包裹组放置在所述存储区域中的计划。

4.如权利要求3所述的方法，其中实施用于基于所述放置计划放置所述包裹组的所述计划包括根据所述包裹组中的所述包裹的易碎性评级，包裹重量范围，高度，包裹类型，或它们的组合来确定用于放置在所述存储区域中的所述包裹组中的包裹的分组。

5.如权利要求3所述的方法，其中实施用于基于所述放置计划放置所述包裹组的所述计划包括基于所述存储区域的配置来确定所述包裹组中的包裹的分组，所述配置包括所述存储区域的一个或多个尺寸，所述一个或多个尺寸包括所述存储区域中的存储架的数目和/或所述存储区域中至少一个存储架的高度，宽度，深度，或估计的负荷承载能力。

6.如权利要求3所述的方法，其中实施用于将所述包裹组放置在所述存储区域中的所述计划包括实施用于将所述包裹组中的至少一些包裹彼此侧向相邻地放置在所述存储区域的存储架上的计划。

7.如权利要求1所述的方法，其中处理所述系列中的每个包裹包括响应于确定所述包裹是所述堆叠顺序中下一个要放置在所述平台上的包裹，实施用于将所述包裹放置在所述平台上而无需将所述包裹搬运到所述存储区域的计划。

8.如权利要求7所述的方法，其中实施所述堆叠计划还包括：

在将所述包裹放置在所述平台上之后，确定所述存储区域中的所述包裹组中是否存在是所述堆叠顺序中下一个要放置在所述平台上的包裹的任何包裹；以及

响应于确定来自所述包裹组的指定包裹是所述堆叠顺序中的下一个，实施用于将所述指定包裹放置在所述平台上的计划。

9.如权利要求8所述的方法，其中实施用于将所述指定包裹放置在所述平台上的所述计划包括实施用于在处理所述系列中的下一包裹之前将所述指定包裹放置在所述平台上的计划。