[发明专利]用于处理失序到达的包裹的机器人系统

说明书

一种用于根据堆叠顺序将包裹布置在目的地处的机器人系统。所述机器人系统使用存储区域来暂时存储失序到达的包裹，直到它们是顺序中下一个要放置在所述目的地处的包裹为止。所述机器人系统处理传入包裹，确定所述包裹是否是顺序中下一个要放置在所述目的地处的包裹，并且如果是，则将所述包裹放置在所述目的地处。另一方面，如果所述包裹并非顺序中下一个要放置在所述目的地处的包裹，则将所述包裹存储在所述存储区域中。当所述存储区域中的包裹是顺序中下一个要放置在所述目的地处的包裹时，将所述包裹搬运到所述目的地。通过使用所述暂时存储来存储失序包裹，所述机器人系统消除了对按堆叠顺序接收所述包裹的需要，这也消除了对定序机的需要。

本申请是中国申请CN202010205038.8的分案申请，该申请日期 为2020年3月20日，发明名称为“用于处理失序到达的包裹的机器 人系统”。

相关申请的交叉引用

本申请包含与Rosen N.Diankov和Denys Kanunikov的标题为“A ROBOTIC SYSTEMWITH PACKING MECHANISM”的同时提交的 美国专利申请有关的主题，所述美国专利申请被转让给Mujin公司， 由代理人案卷号131837-8005.US01标识，并且以引用的方式整体并 入本文。

本申请包含与Rosen N.Diankov和Denys Kanunikov的标题为“A ROBOTICSYSTEMWITH DYNAMIC PACKING MECHANISM”的同 时提交的美国专利申请有关的主题，所述美国专利申请被转让给 Mujin公司，由代理人案卷号131837-8006.US01标识，并且以引用的 方式整体并入本文。

本申请包含与Roscn N.Diankov和Denys Kanunikov的标题为“A ROBOTIC SYSTEMWITH ERROR DETECTION AND DYNAMIC PACKING MECHANISM”的同时提交的美国专利申请有关的主题， 所述美国专利申请被转让给Mujin公司，由代理人案卷号131837- 8007.US01标识，并且以引用的方式整体并入本文。

本申请包含与Roscn N.Diankov和Denys Kanunikov的标题为 “ROBOTIC SYSTEMFOR PALLETIZING PACKAGES USING REAL- TIME PLACEMENT SIMULATION”的同时提交的美国专利申请有关 的主题，所述美国专利申请被转让给Mujin公司，由代理人案卷号131837-8009.US01标识，并且以引用的方式整体并入本文。

技术领域

本技术总体涉及机器人系统，并且更具体地，涉及用于对物体进 行打包的系统、过程和技术。

背景技术

随着性能的不断增强和成本的降低，许多机器人(例如，被配置来 自动地/自主地执行物理动作的机器)现在广泛用于许多领域。例如， 机器人可用于在制造和/组装、打包和/或包装、运输和/或装运等中执 行多种任务(例如，跨空间操纵或搬运物体)。在执行任务时，机器人 可复制人类动作，从而替代或减少执行危险或重复性任务原本所需的 人类参与。

然而，尽管技术不断进步，但机器人往往缺乏复制执行更复杂任 务所需的人类敏感性和/或适应性所必需的复杂程度。例如，机器人往 往缺乏在所执行动作中考虑可能由多种真实世界因素造成的偏差或 不确定性的控制粒度和灵活性。因此，仍然需要用于控制和管理机器 人的多方面以不管多种真实世界因素如何都完成任务的改进的技术 和系统。