[发明专利]货物的分拣方法、货物分拣系统及装置

权利要求书

1.一种货物的分拣方法，其特征在于，应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，所述货物分拣系统包括可移动载体，所述分拣传送机构位于所述可移动载体的内部，所述上料传送带的起始端位于所述可移动载体的外部，所述拉距传送带的末端位于所述可移动载体的内部，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，所述分拣传送机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于所述可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方；所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置；

所述控制设备为执行主体，所述分拣方法包括：

控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

若货物在所述上料传送带上的位置信息满足所述第一预设条件，控制所述上料传送带继续以所述第二速度传动，同时控制所述拉距传送带将速度调整至第二速度，当所述拉距传送带将速度调整至所述第二速度时，所述上料传送带上的货物的前端同时抵达所述上料传送带的末端，以使所述拉距传送带和所述上料传送带以所述第二速度将所述上料传送带上的货物移动至所述拉距传送带；

控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

若货物在所述拉距传送带上的位置信息满足所述第二预设条件，控制所述拉距传送带将速度增加至所述第一速度，以使所述拉距传送带和所述分拣传送机构以所述第一速度将所述拉距传送带上的货物移动至所述分拣传送机构；

控制所述至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄所述分拣传送机构上的货物图像；

基于所述分拣传送机构上的货物图像对所述分拣传送机构上的货物进行边缘提取，得到货物的边缘信息；

基于所述边缘信息检测所述分拣传送机构上边缘不重叠的货物；其中，根据货物的边缘信息获取所述分拣传送机构上各个货物的形态学中心，若两个货物的形态学中心的距离不大于两个货物外接圆半径之和，则判定所述分拣传送机构上两个货物边缘重叠，若两个货物的形态学中心的距离大于两个货物外接圆半径之和，则判定所述分拣传送机构上两个货物边缘不重叠；

为边缘不重叠的货物分配对应的摆轮装置。

2.根据权利要求1所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述上料传送带上的货物的前端抵达所述上料传送带的第一预设位置；所述第一预设位置和所述拉距传送带的起始端在所述上料传送带延伸方向上的间距大于预设距离，所述第二预设条件为所述拉距传送带上的货物的后端抵达所述拉距传送带的第二预设位置。

3.根据权利要求2所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述检测设备包括第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器位于所述第一预设位置，所述第二检测传感器位于所述第二预设位置，

所述控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件，包括：

控制所述第一检测传感器检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足所述第一预设条件；

所述控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件，包括：

控制所述第二检测传感器检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足所述第二预设条件。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法还包括：

当货物进入所述分拣传送机构后，获取所述扫码装置得到的货物的物流信息；

控制所述至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄所述分拣传送机构上的货物图像；

基于所述分拣传送机构上的货物图像获取货物在分拣传送机构上的位置信息；

控制所述分拣设备基于所述物流信息和货物在所述分拣传送机构上的位置信息对货物进行分拣。