[发明专利]一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂

说明书

本发明公开了一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂，包括底座以及安装在底座的顶部的储液箱和机械臂，且机械臂的顶部连接有用于对光伏板表面刷洗的清洗辊，所述清洗辊的内部设置有伸缩毛刷。本发明所述的一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂，一是通过在机械臂的底端设置由丝杆带动的清洗辊，能够搭在光伏板表面，并沿着光伏板表面进行进行上下滑动，从而最大限度的避免清洗时机器人中心偏移，提高机器人使用的稳定性，二是通过在支撑杆的外表面设置具有弹性的橡胶内筒，并在橡胶内筒的外表面设置毛刷，能够根据需要选择改变清洗辊的直径与清洁方式，提高清洗辊适用性与光伏板的清洗效率。

技术领域

本发明涉及光伏板清洗机器人领域，特别涉及一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人代替人工进行如各行各业，进行高强度的重复工作，从而大大解放了人力资源，同时代替人工进入到各种危险的环境中，提高使用者的安全性，如代替人工对光伏板进行清洗；

目前，现有光伏板机器人在对光伏板表面进行清洗时，先对光伏板表面进行喷水，之后再通过机器人的机械臂带动清洁设备在光伏板表面来移动擦拭，从而对光伏板表面进行清洗，但是由于机械手带动清洁设备移动的过程中，机器人的重心也会随之发生改变，因此无法保证清洗时机器人与机械臂的稳定性，其次，由于不同位置光伏板表面的粘连的污渍不同，如灰尘(或通过雨水混合泥土)、砂石和鸟粪等，这些污渍的粘性不同，因此在需要使用不同硬度或不同种类的清洗辊进行清洗，又由于机器人用清洗辊的更换，需要机器人移动到指定位置之后才能进行更换，因此给光伏板的清洗带来较大不便，为此，我们提出一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种多自由度光伏板清洗机器人机械臂，包括底座以及安装在底座的顶部的储液箱和机械臂，且机械臂的顶部连接有用于对光伏板表面刷洗的清洗辊，所述清洗辊的内部设置有伸缩毛刷，其中，

所述机械臂包括安装在底座顶端用于带动机械臂旋转的旋转座，且旋转座的顶端依次首尾连接有伸缩支杆和延伸杆，所述旋转座与伸缩支杆之前设有用于带动伸缩支杆以伸缩支杆底端为轴进行仰俯运动的第一伸缩杆，且伸缩支杆与延伸杆之间设有用于延伸杆以伸缩支杆顶端为轴进行仰俯运动的第二伸缩杆，所述延伸杆下方设有与其平行的丝杆，且丝杆的顶端设有电机，所述电机与设置在延伸杆顶端的连接板连接，

所述清洗辊包括与丝杆螺纹连接的连接座以及清洗辊下方两侧的马达盒，两个所述马达盒分别与安装在连接座两端的侧杆连接，两个所述马达盒之间套有外套筒，两个所述马达盒的内部均安装有马达，并与设置在外套筒内表面两端的转盘连接，

所述伸缩毛刷包括设置在两个所述转盘之间的支撑杆以及套在支撑杆外表面的橡胶内筒，且橡胶内筒的外表面呈圆周整列排布有多组毛刷。

优选的，所述丝杆的远离电机的一端连接有挡片，且电机与挡片之间靠近丝杆的两侧位置均设有导杆。

优选的，所述连接座的内部贯穿设置有螺纹槽，且连接座的前端靠近螺纹槽的两侧位置均惯出开设有用于套在导杆外表面的滑槽。

优选的，所述支撑杆的内部安装有副电池与气泵，气泵的进气口与转盘外部连通，气泵的出气口与支撑杆和橡胶内筒之间的空隙连通，气泵的输入端通过导线与副电池的输出端电性连接。

优选的，所述外套筒的外表面均匀开设有多个气孔，且外套筒和碳纤维套分别靠近毛刷的位置开设有通孔。

优选的，所述连接座的后端设有电源接口，所述马达的输入端通过导线与电源接口的输出端电性连接，所述侧杆的内部开设有导线槽。