[发明专利]一种动态行车轨迹的渲染方法

权利要求书

1.一种动态行车轨迹的渲染方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、加载配置文件，所述配置文件包括相机参数、轨迹线参数和图案参数；

S2、根据所述轨迹线参数和图案参数构造轨迹线模型，生成模型数据；

所述模型数据包括纹理坐标、法线坐标和图元索引，所述轨迹线模型包括车辙部分、安全区域部分和空白部分，所述轨迹线参数用于设置所述车辙部分、安全区域部分和空白部分的大小；

S3、根据上一次记录的档位信息和方向信息生成轨迹线坐标；

S4、根据所述相机参数对所述轨迹线坐标进行变形；

S5、调用图形库对轨迹线进行渲染；

S6、记录轨迹线对应车辆的档位信息和方向信息；

所述轨迹线参数包括车长、车宽、车辆的轴距、车辆的后悬距、轨迹长度、车辙宽度、安全距离和车辆的轮距；

所述图案参数包括类型标志和矩形参数；

所述矩形参数包括多个用于限定矩形区域的数据，所述类型标志用于将所述车辙部分、安全区域部分和空白部分与所述矩形区域进行关联。

2.如权利要求1所述的一种动态行车轨迹的渲染方法，其特征在于：

在步骤S3中，所述轨迹线坐标对应的运动轨迹包括前轮轨迹和后轮轨迹；

所述前轮轨迹的半径由以下数学公式定义：

式中，

R_f为前轮轴心运动轨迹的半径；

L为车辆的轴距；

θ为车辆的转向角度；

R_f1为在外侧的前轮的运动轨迹的半径；

R_f2为在内侧的前轮的运动轨迹的半径；

所述后轮轨迹的半径由以下数学公式定义：

式中，

R_b为后轮轴心运动轨迹的半径；

L为车辆的轴距；

θ为车辆的转向角度；

R_b1为在外侧的后轮的运动轨迹的半径；

R_b2为在内侧的后轮的运动轨迹的半径。

3.如权利要求2所述的一种动态行车轨迹的渲染方法，其特征在于：

在步骤S3和S4之间还包括步骤S31、判断所述轨迹线坐标的应用场景，若所述轨迹线坐标的应用场景为3D场景则进入步骤S5；

若所述轨迹线坐标的应用场景为倒车影像场景则进入步骤S4。

4.如权利要求3所述的一种动态行车轨迹的渲染方法，其特征在于：

在步骤S2和S3之间还包括步骤S21、判断前两次记录的档位信息和方向信息是否一致；

若一致则进入步骤S5，若不一致则进入步骤S3。

5.如权利要求4所述的一种动态行车轨迹的渲染方法，其特征在于：

所述相机参数包括内参数和外参数；

所述步骤S4具体包括以下步骤：

S401、获取所述轨迹线坐标；

S402、根据所述外参数将所述轨迹线坐标转换到相机坐标系中；

S403、根据所述内参数将所述轨迹线坐标转换到图像坐标系中。

6.如权利要求5所述的一种动态行车轨迹的渲染方法，其特征在于：

在步骤S3中，在生成所述轨迹线坐标前将所述轨迹线模型的高度抬高。