[发明专利]物体检测方法、物体检测装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种物体检测方法，其特征在于，检测目标物的物体位置姿势，所述物体检测方法具有以下工序：

通过拍摄部拍摄多个所述目标物而获取第一图像；

基于所述第一图像，识别所述目标物的物体位置姿势；

将能够识别到所述目标物的物体位置姿势的数量作为物体位置姿势识别数进行计数；

基于所述目标物的物体位置姿势，输出通过保持部保持所述目标物的信号；

将能否保持所述目标物的结果作为任务评价值进行计算；

基于评价指标，更新根据所述拍摄部的拍摄位置姿势推断所述评价指标的模型，并基于更新后的所述模型确定所述拍摄部的更新拍摄位置姿势，所述评价指标包含所述物体位置姿势识别数和所述任务评价值；

以所述更新拍摄位置姿势拍摄多个所述目标物而获取第二图像；以及

基于所述第二图像，识别所述目标物的物体位置姿势。

2.根据权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，

所述第一图像是二维图像或深度图像。

3.根据权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，

所述模型是引入了遗忘率的概念的贝叶斯推断的模型。

4.根据权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，

所述任务评价值包含通过所述保持部保持所述目标物并进行用到所述目标物的作业后的结果。

5.一种物体检测装置，其特征在于，检测目标物的物体位置姿势，所述物体检测装置具有：

拍摄控制部，通过拍摄部拍摄获取包含多个所述目标物的第一图像；

物体位置姿势计算部，基于所述第一图像，识别所述目标物的物体位置姿势；

识别评价部，将能够识别到所述目标物的物体位置姿势的数量作为物体位置姿势识别数进行计数；

保持位置姿势计算部，基于所述目标物的物体位置姿势，计算保持所述目标物的保持部的保持位置姿势，并输出由所述保持部以所述保持位置姿势保持所述目标物的控制信号；

任务评价部，获取能否由所述保持部保持所述目标物的结果，并计算任务评价值；以及

拍摄位置姿势确定部，基于评价指标，更新根据所述拍摄部的拍摄位置姿势推断所述评价指标的模型，并基于更新后的所述模型确定所述拍摄部的更新拍摄位置姿势，所述评价指标包含所述物体位置姿势识别数和所述任务评价值，

所述拍摄控制部使所述拍摄部在所述更新拍摄位置姿势下拍摄获取第二图像，

所述物体位置姿势计算部基于所述第二图像识别所述目标物的物体位置姿势。

6.根据权利要求5所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置具有显示部，所述显示部显示所述物体位置姿势识别数、所述任务评价值以及所述评价指标中至少之一。

7.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人，所述机器人具备机械臂；

拍摄部，所述拍摄部设置于所述机械臂；

权利要求5或6所述的物体检测装置；以及

机器人控制装置，所述机器人控制装置基于所述物体检测装置的检测结果来控制所述机器人的驱动。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有搭载所述机器人的无人搬运车。

9.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述拍摄位置姿势确定部在所述机器人的位置发生了变化时将所述模型初始化。