[发明专利]物体检测方法、物体检测装置以及机器人系统

说明书

本发明提供物体检测方法、物体检测装置以及机器人系统，即使在周边环境短时间内变化的情况下也能够识别目标物并进行保持，机器人系统具备该物体检测装置。物体检测方法具有以下工序：通过拍摄部拍摄多个目标物而获取第一图像；基于第一图像识别目标物的物体位置姿势；对能够识别到目标物的物体位置姿势的数量计数；基于目标物的物体位置姿势，输出由保持部保持目标物的信号；将能否保持目标物的结果作为任务评价值进行计算；基于包含物体位置姿势识别数和任务评价值的评价指标，更新根据拍摄部的拍摄位置姿势推断评价指标的模型，并确定更新拍摄位置姿势；以更新拍摄位置姿势获取第二图像；以及基于第二图像识别目标物的物体位置姿势。

技术领域

本发明涉及物体检测方法、物体检测装置以及机器人系统。

背景技术

当机器人进行作业时，需要使机器人识别工件等目标物体的位置姿势。

例如，在专利文献1中公开了一种信息处理装置，其具备：第一获取单元，将目标物的位置和/或姿势设为目标物状态，获取相对于目标物可能采取的目标物状态而目标物成为目标物状态的概率的分布；第二获取单元，获取相对于目标物状态从拍摄装置拍摄具有该目标物状态的上述目标物而得到的拍摄图像成功识别上述目标物的成功率的分布，上述目标物状态是相对于拍摄装置的位置姿势而预先确定的相对的目标物状态；以及确定单元，基于与上述拍摄装置可能采取的多个位置姿势各自相关的、相对于预先确定的相对的目标物状态的成功率的分布以及上述概率的分布，确定该拍摄装置应采取的位置姿势。于是，根据这种信息处理装置，能够确定使用拍摄装置拍摄到的图像中的目标物的识别精度高的拍摄装置的位置、姿势。由此，能够基于所确定的位置姿势控制机械臂，拣选目标物。

专利文献1：日本专利特开2013-117795号公报

然而，在专利文献1所记载的信息处理装置中，在拣选堆积如山的目标零部件时，若是对目标物的照明等条件或者目标物堆积如山的状态变化，则识别精度有可能会降低。

发明内容

本发明的应用例涉及的物体检测方法其特征在于，检测目标物的物体位置姿势，所述物体检测方法具有以下工序：通过拍摄部拍摄多个所述目标物而获取第一图像；基于所述第一图像，识别所述目标物的物体位置姿势；将能够识别到所述目标物的物体位置姿势的数量作为物体位置姿势识别数进行计数；基于所述目标物的物体位置姿势，输出通过保持部保持所述目标物的信号；将能否保持所述目标物的结果作为任务评价值进行计算；基于评价指标，更新根据所述拍摄部的拍摄位置姿势推断所述评价指标的模型，并基于更新后的所述模型确定所述拍摄部的更新拍摄位置姿势，所述评价指标包含所述物体位置姿势识别数和所述任务评价值；以所述更新拍摄位置姿势拍摄多个所述目标物而获取第二图像；以及基于所述第二图像，识别所述目标物的物体位置姿势。

本发明的应用例涉及的物体检测装置其特征在于，检测目标物的物体位置姿势，所述物体检测装置具有：拍摄控制部，通过拍摄部拍摄获取包含多个所述目标物的第一图像；物体位置姿势计算部，基于所述第一图像，识别所述目标物的物体位置姿势；识别评价部，将能够识别到所述目标物的物体位置姿势的数量作为物体位置姿势识别数进行计数；保持位置姿势计算部，基于所述目标物的物体位置姿势，计算保持所述目标物的保持部的保持位置姿势，并输出由所述保持部以所述保持位置姿势保持所述目标物的控制信号；任务评价部，获取能否由所述保持部保持所述目标物的结果，并计算任务评价值；以及拍摄位置姿势确定部，基于评价指标，更新根据所述拍摄部的拍摄位置姿势推断所述评价指标的模型，并基于更新后的所述模型确定所述拍摄部的更新拍摄位置姿势，所述评价指标包含所述物体位置姿势识别数和所述任务评价值，所述拍摄控制部使所述拍摄部在所述更新拍摄位置姿势下拍摄获取第二图像，所述物体位置姿势计算部基于所述第二图像识别所述目标物的物体位置姿势。

本发明的应用例涉及的机器人系统其特征在于，具有：机器人，所述机器人具备机械臂；拍摄部，所述拍摄部设置于所述机械臂；上述物体检测装置；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置基于所述物体检测装置的检测结果来控制所述机器人的驱动。

附图说明