[发明专利]底盘不平衡故障的监控方法、转向控制系统及汽车

权利要求书

1.一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的目标数据，所述目标数据描述所述目标车辆的与方向盘相关的数据和与所述目标车辆的与车速相关的数据；所述目标数据包括：所述目标车辆的方向盘绝对位置信号的绝对值、所述目标车辆的方向盘转矩信号的绝对值和所述目标车辆的车速信号；

基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障；

所述基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障包括：

所述目标车辆的目标数据同时满足以下条件时，所述目标车辆发生底盘不平衡故障；

第一条件：所述方向盘的绝对位置信号的绝对值小于绝对位置阈值；

第二条件：所述方向盘转矩信号的绝对值小于第一转矩阈值；

第三条件：所述车速信号处于车速第一阈值和车速第二阈值之间；

第四条件：在预定周期内，所述第一条件、所述第二条件以及所述第三条件同时满足时，控制计数器累加，所述计数器的累加值达到目标值；

若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出所述目标助力矩并施加于所述电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩；其中，

若所述方向盘转矩信号的绝对值大于第二转矩阈值，则计算所述目标助力矩包括：

计算所述方向盘转矩信号与所述电动助力转向系统的初始助力扭矩值的和与第一增益的第一乘积；

计算上一周期的目标助力矩与第二增益的第二乘积与所述第一乘积的和值；

若所述和值处于上限值和下限值之间，则将所述和值作为所述目标助力矩；

若所述方向盘转矩信号的绝对值不超过第二转矩阈值，则计算所述目标助力矩包括：

设定所述目标助力矩与上一周期的目标助力矩相同。

2.如权利要求1所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，所述监控方法还包括：

若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则触发输出故障标志位并存储所述故障标志位、所述目标数据和所述目标助力矩；

若所述目标车辆未发生所述底盘不平衡故障，则维持所述车辆的当前状态。

3.如权利要求2所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，所述监控方法还包括：

对所述底盘不平衡故障再次进行故障诊断。

4.如权利要求3所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，对所述底盘不平衡故障再次进行故障诊断包括：

判断所述目标助力矩在预定时间内是否持续超出阈值；

若是，则判定所述底盘不平衡故障为一级故障；

若否，则判定所述底盘不平衡故障为二级故障。